基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，包括：视觉感知模块，用于感知抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数；姿态感知模块，用于感知抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数；距离感知模块，用于感知抛锚工件与待加工部件的距离参数；抛锚路径规划模块，用于基于模糊网络神经算法根据视觉感知模块感知到的抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数进行柔顺机器人抛磨路径的规划。本发明专利技术可以自动实现机器人抛锚路径的快速合理规划，大大降低了工件的加工废件率。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统
本专利技术涉及机器人抛磨路径规划领域，具体涉及一种基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统。
技术介绍
近年来,随着机器人技术的迅猛发展与制造业的转型升级,机器人越来越多地被应用于工业领域。由于机器人具有较大的刚性,定位精度较低,在进行抛磨加工这类接触式作业时,通过传统的位置控制已经无法满足作业要求,需要给抛磨机器人增加柔顺控制,并对抛磨接触力进行检测与控制。目前,实现接触力控制的方式主要有主动力控制和被动力控制两种。主动力控制方法要求机器人控制器同时实现力和位置的控制,存在力/位耦合,因而实现较为复杂。相比较而言,被动力控制引入独立于机器人的柔顺装置,将力控制从机器人控制器分离出来,通过柔顺装置实现,比主动力控制更加简单易行,因此在工业应用场合有着更广泛的应用前景。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，可以自动实现机器人抛锚路径的快速合理规划，大大降低了工件的加工废件率。以及二维激光雷达通过里程计进行机器人的全局本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，包括：/n视觉感知模块，用于感知抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数；/n姿态感知模块，用于感知抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数；/n距离感知模块，用于感知抛锚工件与待加工部件的距离参数；/n抛锚路径规划模块，用于基于模糊网络神经算法根据视觉感知模块感知到的抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数进行柔顺机器人抛磨路径的规划。/n

【技术特征摘要】
1.基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，包括：
视觉感知模块，用于感知抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数；
姿态感知模块，用于感知抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数；
距离感知模块，用于感知抛锚工件与待加工部件的距离参数；
抛锚路径规划模块，用于基于模糊网络神经算法根据视觉感知模块感知到的抛锚工件、待加工部件的外形及形变参数、姿态感知模块感知到的抛磨机器人抛锚工件/待加工部件姿态参数以及距离感知模块感知到的距离参数以及预设的待加工部件抛锚目标参数进行柔顺机器人抛磨路径的规划。


2.如权利要求1所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，所述视觉感知模块首先基于双目视觉传感器进行待加工部件图和抛锚工件图的采集，然后基于显著图的图像分割方法，利用显著图检测策略,获取待加工部件图的显著图,将显著图作为掩码图像,对待加工部件图和抛锚工件图进行复杂背景分割，然后基于DSSD__Inception_V3_coco模型实现待加工部件和抛锚工件形状、孔洞、凸起、裂缝的检测识别，最后基于连通分量外接矩形的长宽比进行待加工部件和抛锚工件尺寸、孔洞、凸起、裂缝的测量。


3.如权利要求1所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，所述姿态感知模块首先基于三维姿态传感器采集抛锚机器人机械臂的姿态信息，所述抛磨机器人机械臂为蛇形机械臂，由若干呈首尾连接的机械单元及位于机械单元之间的舵机组件构成，每个机械单元均内载一三维姿态传感器，基于各机械单元的姿态参数推算抛磨机器人抛锚工件/待加工部件的姿态参数。


4.如权利要求1所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨路径规划系统，其特征在于，所述距离感知模块采用四组双目视觉传感器，基于抛磨机器人机械臂上布置的呈环状的标记物上下左右四边与待加工部件之间的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：任燕，屈保中，袁贤，崔庚彦，高功臣，韩孟洋，张华文，
申请(专利权)人：河南工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：河南;41