获取安装孔位置的方法和安装牌照的方法、对应的装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种获取安装孔位置的方法和安装牌照的方法、对应的装置，所述获取安装孔位置的方法包括以下步骤：通过机械臂控制机械手运动，且通过二维摄像头获取汽车的端部的二维图像，且通过三维摄像头生成端部的点云模型，点云模型包括：端部的外表面的点的基于相机坐标系的三维坐标、以及颜色；基于二维图像和点云模型、获取安装孔的基于机械臂坐标系的三维坐标。从而能够获取到安装孔的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
获取安装孔位置的方法和安装牌照的方法、对应的装置
本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种获取安装孔位置的方法和安装牌照的方法、对应的装置。
技术介绍
通常，在汽车的前端部和后端部都会设置有牌照安装部位，在该安装部位上设置有多个安装孔(例如，四个螺纹孔)，相应的，在牌照上也会设置有对应的多个通孔。在现有技术中，安装牌照时，首先需要将牌照上的通孔对准安装孔，然后使用螺丝拧紧就行，这非常的耗费人工。因此，就需要设计一个能够自动安装牌照的汽车牌照安装设备，可以理解的是，该汽车牌照安装设备的一个核心的功能是：如何获取安装孔的位置信息。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种获取安装孔位置的方法和安装牌照的方法、对应的装置。为了实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种用于汽车牌照安装设备的获取安装孔位置的方法，所述汽车牌照安装设备包括：机械臂，所述机械臂的机械手上安装有二维摄像头和三维摄像头；包括以下步骤：通过所述机械臂控制所述机械手运动，且通过二维摄像头获取汽车的端部的二维图像，且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于汽车牌照安装设备的获取安装孔位置的方法，所述汽车牌照安装设备包括：机械臂，所述机械臂的机械手上安装有二维摄像头和三维摄像头；其特征在于，包括以下步骤：/n通过所述机械臂控制所述机械手运动，且通过二维摄像头获取汽车的端部的二维图像，且通过三维摄像头生成所述端部的点云模型，所述点云模型包括：所述端部的外表面的点的基于相机坐标系的三维坐标、以及颜色；/n基于所述二维图像和点云模型、获取安装孔的基于机械臂坐标系的三维坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于汽车牌照安装设备的获取安装孔位置的方法，所述汽车牌照安装设备包括：机械臂，所述机械臂的机械手上安装有二维摄像头和三维摄像头；其特征在于，包括以下步骤：
通过所述机械臂控制所述机械手运动，且通过二维摄像头获取汽车的端部的二维图像，且通过三维摄像头生成所述端部的点云模型，所述点云模型包括：所述端部的外表面的点的基于相机坐标系的三维坐标、以及颜色；
基于所述二维图像和点云模型、获取安装孔的基于机械臂坐标系的三维坐标。


2.根据权利要求1所述的获取安装孔位置的方法，其特征在于，所述“基于所述二维图像和点云模型、获取安装孔的基于机械臂坐标系的三维坐标”具体包括：
从所述二维图像中获取安装孔的二维中心坐标P2d，从所述点云模型中获取所述二维中心坐标P2d对应的三维中心坐标P3d，生成所述三维中心坐标P3d对应的齐次坐标Pct；其中，P2d、P3d和Pct是基于相机坐标系；
所述安装孔的基于机械臂坐标系的三维坐标＝Thw*Tch*Pct，其中，Tch为相机坐标系到机械手坐标系之间的标定矩阵，Thw为机械手坐标系到机械臂坐标系之间的变换矩阵。


3.根据权利要求2所述的获取安装孔位置的方法，其特征在于：
所述Thw为基于机械手的姿态的六轴向量而得到的。


4.一种用于汽车牌照安装设备的获取安装孔位置的装置，所述汽车牌照安装设备包括：机械臂，所述机械臂的机械手上安装有二维摄像头和三维摄像头；其特征在于，包括以下模块：
信息获取模块，用于通过所述机械臂控制所述机械手运动，且通过二维摄像头获取汽车的端部的二维图像，且通过三维摄像头生成所述端部的点云模型，所述点云模型包括：所述端部的外表面的点的基于相机坐标系的三维坐标、以及颜色；
控制模块，用于基于所述二维图像和点云模型、获取安装孔的基于机械臂坐标系的三维坐标。


5.根据权利要求4所述的获取安装孔位置的装置，其特征在于，所述信息获取模块还用于：
从所述二维图像中获取安装孔的二维中心坐标P2d，从所述点云模型中获取所述二维中心坐标P2d对应的三...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙莹，谈宏毅，刘国平，
申请(专利权)人：苏州三仲信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32