【技术实现步骤摘要】
一种多智能主体避障方法、系统和计算机可读存储介质
本申请涉及群体智能领域，特别涉及一种多智能主体避障方法、系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
在群体智能领域中，智能主体(例如传感器、机器人、飞行器等)的个体能力有限，但其群体却能表现出高效的协同合作能力和高级的智能协调水平。多智能主体在无人超市、智慧仓储等无人场景下进行货物的搬运，是智能主体比较常见的应用。在这些场景下，多智能主体的每个智能主体如何在搬运时避开障碍物是值得研究的问题。现有技术在避障时，往往是依靠智能主体上的传感器件检测到障碍物，然后，避开障碍物。然而，上述避障方法仍然存在一定局限性，例如，当多智能主体中的某个智能主体构成“障碍物”时，仅仅依靠传感器件有时也无法避开。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种多智能主体避障方法、系统和计算机可读存储介质，以解决现有的多智能主体在搬运物件有时并不能有效避开障碍物的问题。该技术方案如下：一方面，提供了一种多智能主体避障方法，该方法包括：生成栅格地图，以区分出多智能主体可行搬运...
【技术保护点】
1.一种多智能主体避障方法，其特征在于，所述方法包括：/n生成栅格地图，以区分出多智能主体可行搬运路径与货架；/n初始化所述栅格地图和多智能主体；/n遍历所有搬运任务和多智能主体，按照搬运任务分配规则将搬运任务分配给对应的多智能主体中的一个或多个智能主体；/n规划所述分配到搬运任务的智能主体的搬运路径；/n将所述规划好的智能主体搬运路径分别分配给对应的智能主体进行执行，以使所述智能主体按照所述搬运路径行驶；/n对所有执行搬运任务的智能主体进行实时监控，检测各智能主体的实时位置是否正常，以对位置异常的智能主体进行实时在线调整；/n当智能主体完成一个搬运任务后，检索完成搬运任务...
【技术特征摘要】
1.一种多智能主体避障方法，其特征在于，所述方法包括：
生成栅格地图，以区分出多智能主体可行搬运路径与货架；
初始化所述栅格地图和多智能主体；
遍历所有搬运任务和多智能主体，按照搬运任务分配规则将搬运任务分配给对应的多智能主体中的一个或多个智能主体；
规划所述分配到搬运任务的智能主体的搬运路径；
将所述规划好的智能主体搬运路径分别分配给对应的智能主体进行执行，以使所述智能主体按照所述搬运路径行驶；
对所有执行搬运任务的智能主体进行实时监控，检测各智能主体的实时位置是否正常，以对位置异常的智能主体进行实时在线调整；
当智能主体完成一个搬运任务后，检索完成搬运任务的智能主体的任务列表是否为空，若不为空，则继续分配下一搬运任务。
2.根据权利要求1所述的多智能主体避障方法，其特征在于，所述遍历所有搬运任务和多智能主体，按照搬运任务分配规则将搬运任务分配给对应的多智能主体中的一个或多个智能主体，包括：
遍历所述所有待搬运任务和多智能主体的当前属性，以获取任务列表的长度、每个智能主体距离目标搬运任务的距离以及综合作业的距离；
将所述目标搬运任务优先分配给空闲智能主体，其次分配给任务列表中任务最少的智能主体，或者，将所述目标搬运任务优先分配给距离所述目标搬运任务最近的智能主体，或者，将所述目标搬运任务优先一组存取任务之间的行程距离最近的智能主体。
3.根据权利要求1所述多智能主体避障方法，其特征在于，所述规划所述分配到搬运任务的智能主体的搬运路径，包括：
根据任务的优先级进行智能主体搬运路径的规划，优先规划承担较高优先级搬运任务的智能主体的搬运路径和/或在多智能主体在所述搬运路径上拥堵时，按照所承担搬运任务优先级越高，给予越高的优先通行权的原则规划所述智能主体的搬运路径；
按照所述规划好的搬运路径，训练每多智能主体的搬运模型；
按照所述已训练搬运模型，对所有智能主体的搬运路径之间的干扰碰撞情况进行分析并调整部分智能主体的的搬运路径。
4.根据权利要求3所述多智能主体避障方法，其特征在于，所述搬运任务的优先级的高低根据提货单的重要程度和/或根据提货单的到达时间来判断。
5.根据权利要求3所述多智能主体避障方法，其特征在于，所述按照所述规划好的搬运路径，训练每多智能主体的搬运模型，包括：
S1、计算所述栅格地图中每一个栅格至目标栅格的距离；
S2、在智能主体Ai当前所在起始栅格四周选择距离目标栅格...
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