【技术实现步骤摘要】
多智能主体协同搬运物件的方法、系统和存储介质
本申请涉及群体智能领域，特别涉及一种多智能主体协同搬运物件的方法、系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
在群体智能领域中，智能主体(例如传感器、机器人、飞行器等)的个体能力有限，但其群体却能表现出高效的协同合作能力和高级的智能协调水平。随着计算机网络、通信通讯、分布计算等技术的不断发展，许多实际应用系统往往变得非常的庞大和复杂，如何使智能主体的团队合作达到最大化效果，有关智能群体协同理论的研究一直以来为群体智能的重要课题和关键。例如，在无人场景下(例如，无人超市、智能仓储)，往往需要多智能主体协同才能搬运一件超过单个智能主体能力的物件。然而，群体智能系统通常高度复杂，群体行为极其多样，现有的多智能主体协同搬运物件的方法存在一定的局限性，仅仅依靠局部控制策略并不能满足大规模群体智能系统的有效控制。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种多智能主体协同搬运物件的方法、系统和计算机可读存储介质，以解决现有的多智能主体协同搬运物件的方法存在一定的局限性。该技术方...
【技术保护点】
1.一种多智能主体协同搬运物件的方法，其特征在于，所述方法包括：/n从执行搬运物件这一任务的多智能主体中确定一目标智能主体；/n根据成本函数，从决策集中为所述目标智能主体调用相应的至少一策略以控制所述目标智能主体执行期望行为，所述成本函数与所述目标智能主体的激励成本函数以及所述多智能主体中除所述目标智能主体之外的其他智能主体相对所述目标智能主体的交互成本函数相关；/n按照所述目标智能主体周围的邻居分布各向异同性以及多智能主体中各个智能主体之间释放的信息素，构建多智能主体协同作业的拓扑结构；/n在所述多智能主体协同作业的拓扑结构下，更新所述目标智能主体的协同作业伙伴；/n更新...
【技术特征摘要】
1.一种多智能主体协同搬运物件的方法，其特征在于，所述方法包括：
从执行搬运物件这一任务的多智能主体中确定一目标智能主体；
根据成本函数，从决策集中为所述目标智能主体调用相应的至少一策略以控制所述目标智能主体执行期望行为，所述成本函数与所述目标智能主体的激励成本函数以及所述多智能主体中除所述目标智能主体之外的其他智能主体相对所述目标智能主体的交互成本函数相关；
按照所述目标智能主体周围的邻居分布各向异同性以及多智能主体中各个智能主体之间释放的信息素，构建多智能主体协同作业的拓扑结构；
在所述多智能主体协同作业的拓扑结构下，更新所述目标智能主体的协同作业伙伴；
更新所述目标智能主体的移动速度与位置，返回所述构建多智能主体协同作业的拓扑结构的步骤，直至所述多智能主体完成搬运物件这一任务。
2.根据权利要求1所述的多智能主体协同搬运物件方法，其特征在于，所述根据成本函数，为所述目标智能主体从决策集中调用相应的至少一策略以控制所述目标智能主体执行期望行为，包括：
确定所述多智能主体中目标智能主体的交互成本函数；
根据所述交互成本函数和所述激励成本函数确定所述目标智能主体的成本函数；
根据所述目标智能主体的成本函数，从所述决策集中获得一策略，根据所述策略控制所述目标智能主体执行期望行为。
3.根据权利要求1所述的多智能主体协同搬运物件的方法，其特征在于，所述在所述多智能主体协同作业的拓扑结构下，更新所述目标智能主体的协同作业伙伴，包括：
按照选中概率pj与距离dij成反比原则，在距离所述目标智能主体的视野半径r范围内从最邻近的m个邻居中选择智能主体作为目标智能主体的预协同作业伙伴Aj，所述所述dij为所述目标智能主体与所述预协同作业伙伴Aj之间的距离，所述m为6或7；
将所述预协同作业伙伴Aj的合适度与预设合适度函数阈值fthre相比，若所述预协同作业伙伴Aj的合适度大于所述fthre，则不将所述预协同作业伙伴Aj作为所述目标智能主体的协同作业伙伴，否则将所述预协同作业伙伴Aj作为所述目标智能主体的协同作业伙伴。
4.根据权利要求1所述的多智能主体协同搬运物件的方法，其特征在于，所述更新所述目标智能主体的移动速度与位置，包括：
通过引入的两极分化因子对所述多智能主体群体进行控制，以更新所述目标智能主体的移动速度与位置，所述所述vi是所述多智能主体...
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