一种四轮四驱动移动式机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四轮四驱动移动式机器人，属于机器人技术领域，包括车体外壳、驱动轮组、从动轮组和电器控制装置；所述驱动轮组呈左右对称分布安装在车体后方；所述从动轮组呈左右对称分布安装在车体前方；所述电器控制装置安装在车体内部或板上，控制四轮四驱移动式机器人的移动、灯光等；本实用新型专利技术采用双大功率无刷电机，通过同步带传动将动力传送给从动轮，从而整体动力更加大，同步带传动具有传动效率高，噪音低，传动平稳等特点，车身采用封闭式结构，具有防水等功能，车体上设置前后盖，也使得更多安装螺丝隐藏在车身内部，外表更加美观。并且采用差速驱动形式，使得车体结构简单，安装方便，转向更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种四轮四驱动移动式机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种四轮四驱动移动式机器人。
技术介绍
现有的四轮机器人一般采用双电机对角驱动，或者驱动轮加万向轮驱动，或采用麦轮等驱动方式，这些对角驱动底盘驱动力不足，噪音普遍较大，万向轮底盘结构不够稳定，动力不足；麦轮底盘的磨损大，维修与成本高。针对现有技术中的对角驱动底盘驱动力不足，噪音普遍较大，万向轮底盘结构不够稳定，动力不足；麦轮底盘的磨损大，维修与成本高的技术问题。需要提供一种四轮四驱动移动式机器人，以解决上述问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术实施例的目的在于提供一种四轮四驱动移动式机器人，采用双大功率无刷电机，通过同步带传动将动力传送给从动轮，从而整体动力更加大，同步带传动具有传动效率高，噪音低，传动平稳等特点，车身采用封闭式结构，具有防水等功能，前后盖的方式，也使得更多安装螺丝隐藏在车身内部，外表更加美观；并且，采用差速驱动形式，使得车体结构简单，安装方便，转向更加灵活，以解决上述
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种四轮四驱动移动式机器人，包括车体外壳、驱动轮组、从动轮组和电器控制装置，所述驱动轮组数量为2组，呈左右对称分布安装在车体后方；所述从动轮组数量为2组，呈左右对称分布安装在车体前方；所述驱动轮组包括橡胶驱动轮、驱动主轴、驱动同步轮、蜗轮蜗杆减速器和驱动无刷电机，橡胶驱动轮安装在驱动主轴外端，驱动主轴内端连接蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速器连接驱动无刷电机；<br>所述从动轮组包括橡胶从动轮、从动轮轴、从动同步轮和传动同步带，橡胶从动轮安装在从动轮轴外端，从动轮轴内端连接从动同步轮，从动同步轮通过传动同步带连接驱动同步轮，驱动同步轮安装在驱动主轴的正中间；所述电器控制装置安装在车体内部或板上，控制四轮四驱移动式机器人的移动、灯光等。作为本技术进一步的方案，所述车体外壳包括主U型支撑板、车体前盖、车体后盖、车体上封装板、密封矩形框、密封长条、支撑横梁和横梁连接杆，所述主U型支撑板为整体车身框架的主体，所述车体前盖、车体后盖端面都通过密封矩形框安装固定在主U型支撑板的前后端；所述车体上封装板通过左右两条密封长条安装在主U型支撑板的上方；所述横梁连接杆数量为4根，安装在主U型支撑板的两侧，横梁连接杆两两相互对应，左右两横梁连接杆中间连接支撑横梁，支撑横梁数量为两根，起支撑和稳定整体框架作用；所述密封矩形框、密封长条与所对应的板之间均有橡胶条，将整个车壳密封防水。作为本技术进一步的方案，所述驱动轮组还包括驱动防水轴承座，蜗轮蜗杆减速器底面安装在所述主U型支撑板的底面上，驱动无刷电机安装在蜗轮蜗杆减速器的输入孔上，驱动主轴通过驱动防水轴承座安装在所述主U型支撑板的侧面上，驱动主轴的内端连接在所述蜗轮蜗杆减速器的输出孔上。作为本技术进一步的方案，所述从动轮组还包括从动防水轴承座和张紧惰轮，从动轮轴通过从动防水轴承座安装在所述主U型支撑板的侧面上，传动同步带连接在驱动同步轮与从动同步轮之间，张紧惰轮设置在传动同步带的外侧面，张紧惰轮安装在所述横梁连接杆上。作为本技术进一步的方案，所述电器控制装置包括防水急停开关、USB扩展接口、USB调试接口、防水充电口、防水总开关、主电路控制板、电机驱动器、电池和前照明灯，所述防水急停开关、USB扩展接口、USB调试接口、防水充电口、防水总开关和前照明灯均安装在所述车体后盖上方和车体前盖的正前方，所有接口均含有橡胶密封圈。作为本技术进一步的方案，所述电器控制装置包括防水急停开关、USB扩展接口、USB调试接口、防水充电口、防水总开关、主电路控制板、电机驱动器、电池、前照明灯，所述防水急停开关、USB扩展接口、USB调试接口、防水充电口、防水总开关和前照明灯均安装在所述车体后盖上方和车体前盖的正前方，所有接口均含有橡胶密封圈；所述主电路控制板安装在从动轮组正中间的主U型支撑板上，电机驱动器安装在主电路控制板两侧的主U型支撑板上；所述电池安装在两个驱动无刷电机下方的主U型支撑板上。所有电器之间均为电性连接。作为本技术进一步的方案，所述车体还包括前防撞条、后防撞条、扩展支架，所述前防撞条、后防撞条分别安装在车体前盖的正前方和车体后盖后方，起把手与防撞作用；所述扩展支架安装在车体上封装板的上方，可作为外部扩展或者搬运的固定架。综上所述，本技术实施例与现有技术相比具有以下有益效果：本技术的四轮四驱移动式机器人，整体为密封防水结构，能够适合雨天野外行驶越野；在直线行走时，按下防水总开关，通过远程遥控，将运行指令发送到主电路控制板，主电路控制板收到指令后驱动两个驱动无刷电机启动，通过蜗轮蜗杆减速器的减速作用，将旋转力矩传动到两条驱动主轴，一方面带动两个橡胶驱动轮转动，另一方面通过驱动同步轮、传动同步带、从动同步轮将旋转力矩传动到橡胶从动轮，驱动同步轮、从动同步轮为1:1的齿数比，从而使得橡胶驱动轮与橡胶从动轮同步旋转，从而带动整个车身进行前进。此外，机器人的前进、后退、或原地转向、需要任意角度转向时，只需要调整两个驱动无刷电机不同转速与方向，即可实现；配备了两个大功率的驱动无刷电机，所以四轮四驱移动式机器人能够搭载大于自身重量几倍的负载运动。为更清楚地阐述本技术的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本技术进行详细说明。附图说明图1为本技术实施例提供的四轮四驱移动式机器人的左前方结构的整体示意图。图2为本技术实施例提供的四轮四驱移动式机器人的右后方的整体结构示意图。图3为本技术实施例提供的四轮四驱移动式机器人的开盖俯视结构示意图。图4为本技术实施例提供的四轮四驱移动式机器人的开盖右后侧的结构示意图。其中，图中各附图标记：10—车体外壳11—主U型支撑板12—车体前盖13—车体后盖14—车体上封装板15—密封矩形框16—密封长条17—支撑横梁18—横梁连接杆30—驱动轮组31—橡胶驱动轮32—驱动防水轴承座33—驱动主轴34—驱动同步轮35—涡轮蜗杆减速器36—驱动无刷电机50—从动轮组51—橡胶从动轮52—从动防水轴承座53—从动轮轴54—从动同步轮55—传动同步带56—张紧惰轮70—电器控制装置71—防水急停开关72—USB扩展接口73—USB调试接口74—防水充电口75—防水总开关76—主电路控制板77—电机驱动器78—电池79—前照明灯91—前防撞条92—后防撞条93—扩展支架。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术的技术方案做进一步的说明。实施例1如图1～4所示，本技术实施例提供了一种四轮四驱移动式机器人，包括车体外壳10、驱动轮组30、从动轮组50和电器控制装置70；所述驱动轮组30数量为2组，呈左右对称本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轮四驱动移动式机器人，包括车体外壳(10)、驱动轮组(30)、从动轮组(50)和电器控制装置(70)，其特征在于，所述驱动轮组(30)数量为2组，呈左右对称分布安装在车体后方；所述从动轮组(50)数量为2组，呈左右对称分布安装在车体前方；/n所述驱动轮组(30)包括橡胶驱动轮(31)、驱动主轴(33)、驱动同步轮(34)、蜗轮蜗杆减速器(35)和驱动无刷电机(36)，橡胶驱动轮(31)安装在驱动主轴(33)外端，驱动主轴(33)内端连接蜗轮蜗杆减速器(35)，蜗轮蜗杆减速器(35)连接驱动无刷电机(36)；/n所述从动轮组(50)包括橡胶从动轮(51)、从动轮轴(53)、从动同步轮(54)和传动同步带(55)，橡胶从动轮(51)安装在从动轮轴(53)外端，从动轮轴(53)内端连接从动同步轮(54)，从动同步轮(54)通过传动同步带(55)连接驱动同步轮(34)，驱动同步轮(34)安装在驱动主轴(33)的正中间；/n所述电器控制装置(70)安装在车体内部或板上。/n

【技术特征摘要】
1.一种四轮四驱动移动式机器人，包括车体外壳(10)、驱动轮组(30)、从动轮组(50)和电器控制装置(70)，其特征在于，所述驱动轮组(30)数量为2组，呈左右对称分布安装在车体后方；所述从动轮组(50)数量为2组，呈左右对称分布安装在车体前方；
所述驱动轮组(30)包括橡胶驱动轮(31)、驱动主轴(33)、驱动同步轮(34)、蜗轮蜗杆减速器(35)和驱动无刷电机(36)，橡胶驱动轮(31)安装在驱动主轴(33)外端，驱动主轴(33)内端连接蜗轮蜗杆减速器(35)，蜗轮蜗杆减速器(35)连接驱动无刷电机(36)；
所述从动轮组(50)包括橡胶从动轮(51)、从动轮轴(53)、从动同步轮(54)和传动同步带(55)，橡胶从动轮(51)安装在从动轮轴(53)外端，从动轮轴(53)内端连接从动同步轮(54)，从动同步轮(54)通过传动同步带(55)连接驱动同步轮(34)，驱动同步轮(34)安装在驱动主轴(33)的正中间；
所述电器控制装置(70)安装在车体内部或板上。


2.根据权利要求1所述的四轮四驱动移动式机器人，其特征在于，所述车体外壳(10)包括主U型支撑板(11)、车体前盖(12)、车体后盖(13)、车体上封装板(14)、密封矩形框(15)、密封长条(16)、支撑横梁(17)和横梁连接杆(18)，所述主U型支撑板(11)为整体车身框架的主体，所述车体前盖(12)和车体后盖(13)端面都通过密封矩形框(15)安装固定在主U型支撑板(11)的前后端；所述车体上封装板(14)通过左右两条密封长条(16)安装在主U型支撑板(11)的上方。


3.根据权利要求2所述的四轮四驱动移动式机器人，其特征在于，所述横梁连接杆(18)数量为(4)根，安装在主U型支撑板(11)的两侧，主U型支撑板(11)的两侧各(2)根横梁连接杆(18)，横梁连接杆(18)两两相互对应，左右两横梁连接杆(18)中间连接支撑横梁(17)，支撑横梁(17)数量为两根，所述密封矩形框(15)、密封长条(16)与所对应的板之间均设有橡胶条。


4.根据权利要求2所述的四轮四驱动移动式机器人，其特征在于，所述驱动轮组(30)还包括驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：武春英，
申请(专利权)人：阿尔法尔深圳科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44