一种后轮能够实现电子差速的半挂车辆及倒车方法技术

本公开涉及一种后轮能够实现电子差速的半挂车辆及倒车方法，包括ECU、差速旋钮、视觉定位系统和前轮转向助力机构，半挂车最后端的一对车轮为两个能独立驱动的电动轮；差速旋钮能够向ECU输入不同的后轮差速数值；视觉定位系统包括安装在半挂车后端的视觉识别摄像头，ECU能够接收视觉识别摄像头的信息并生成电子地图，半挂车辆的驾驶室中设有显示器，所述显示器能够显示在设定范围内任意差速数值下，半挂车辆在电子地图中的倒车轨迹；ECU能够根据差速信号以及预设的内侧电动轮转速来推算出对应的前轮偏角，并通过前轮转向助力机构实现前轮的转向。

【技术实现步骤摘要】
一种后轮能够实现电子差速的半挂车辆及倒车方法
本公开属于车辆
，具体涉及一种后轮能够实现电子差速的半挂车辆及倒车方法。
技术介绍
近十几年来，随着公路设施的不断规划、建设完善、人们对许多物资的需求不断增加，公路运输业处在高速发展阶段，公路运输逐渐变成了一种重要的运输模式。运输吨位大、运输成本低、运输效率高的半挂汽车列车，已逐渐占据公路运输的大部分份额。专利技术人了解到，半挂车辆本身的构造拥有重量大、质心高及鞍座处相互耦合的特点，使半挂汽车列车在倒车转向过程中存在着非线性、不稳定性、非确定性等因素。容易发生折叠、碰撞等危险情况。另外半挂汽车列车车身太长，盲区太大，导致倒车难度大，完成一次倒车转向需要驾驶员有丰富的驾车经验以及高水平的驾驶技巧。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种后轮能够实现电子差速的半挂车辆，能够至少解决上述技术问题之一。为实现上述目的，本公开的第一方面提供一种后轮能够实现电子差速的半挂车辆，包括ECU、差速旋钮、视觉定位系统和前轮转向助力机构，半挂车最后端的一对车轮为两个能独立驱动的电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种后轮能够实现电子差速的半挂车辆，其特征在于，包括ECU、差速旋钮、视觉定位系统和前轮转向助力机构，半挂车最后端的一对车轮为两个能独立驱动的电动轮；差速旋钮能够向ECU输入不同的后轮差速数值；视觉定位系统包括安装在半挂车后端的视觉识别摄像头，ECU能够接收视觉识别摄像头的信息并生成电子地图，半挂车辆的驾驶室中设有显示器，所述显示器能够显示在设定范围内任意差速数值下，半挂车辆在电子地图中的倒车轨迹；/nECU能够根据差速信号以及预设的内侧电动轮转速来推算出对应的前轮偏角，并通过前轮转向助力机构实现前轮的转向。/n

【技术特征摘要】
1.一种后轮能够实现电子差速的半挂车辆，其特征在于，包括ECU、差速旋钮、视觉定位系统和前轮转向助力机构，半挂车最后端的一对车轮为两个能独立驱动的电动轮；差速旋钮能够向ECU输入不同的后轮差速数值；视觉定位系统包括安装在半挂车后端的视觉识别摄像头，ECU能够接收视觉识别摄像头的信息并生成电子地图，半挂车辆的驾驶室中设有显示器，所述显示器能够显示在设定范围内任意差速数值下，半挂车辆在电子地图中的倒车轨迹；
ECU能够根据差速信号以及预设的内侧电动轮转速来推算出对应的前轮偏角，并通过前轮转向助力机构实现前轮的转向。


2.根据权利要求1所述的后轮能够实现电子差速的半挂车辆，其特征在于，牵引车与半挂车通过鞍座来实现铰接。


3.根据权利要求1所述的后轮能够实现电子差速的半挂车辆，其特征在于，所述电动轮为非转向轮，电动轮的一侧设有轮边电机。


4.根据权利要求3所述的后轮能够实现电子差速的半挂车辆，其特征在于，所述ECU与差速旋钮、视觉识别摄像头、轮边电机、前轮转向助力机构之间分别通过信号连接，轮边电机通过蓄电池组供电。


5.根据权利要求4所述的后轮能够实现电子差速的半挂车辆，其特征在于，所述蓄电池组通过牵引车的发动机供电，蓄电池组安装在半挂车的底盘处。


6.根据权利要求1所述的后轮能够实现电子差速的半挂车辆，其特征在于，所述前轮转向助力机构安装在牵引车的方向盘处。


7.根据权利要求1所述的后轮能够实...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春玲，柏贞远，樊祥奔，路玉峰，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学，
类型：发明
国别省市：山东;37