一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台制造技术

一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，包括安装在车架和驱动系统之间的悬架系统，所述驱动系统包括四个安装在悬架系统下的轮毂电机带轮胎总成；通过四个转向电机分别对四个车轮进行独立的转向，转向电机通过减速机进行减速增扭，提高控制精度及扭矩，并通过底盘控制器及电机控制器根据整车的转向角度对四个车轮分别进行转向控制，四个车轮间没有固定的机械结构进行连接，四个车轮转向角度由上述控制器进行调节和控制，因此可以实现整车小转向半径、零转向半径甚至横向行驶功能，极大的提高了整车的灵活性，扩展了使用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台
本专利技术涉及无人驾驶
，具体是一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台。
技术介绍
目前无论是自动驾驶汽车还是服务机器人或者AGV行业的线控底盘主要有两种类型的结构：一种是借鉴和来源于传统汽车的结构。采用传统阿克曼转向结构，通过前轴上两轮的联动旋转，使整车实现转向。或者通过前、后轮分别联动的旋转，使整车实现转向。此种结构方式的特点是：同一车轴上的两个轮胎之间有机械结构相连，转向时同一车轴上两个轮胎转向方向必定相同，且转向角度有固定的对应关系。此种结构有结构简单，容易控制的优点。但无法实现小转向半径甚至零转向半径的整车转向。对于服务型机器人及AGV产品来说，其使用环境通常非常狭小复杂，对产品的灵活性要求非常高，转向半径要求尽可能小。因此此种结构对这种产品来说，缺点明显。与之相反，另一种结构是通常用于AGV产品。采用差速车身左右两侧车轮差速的原理，实现整车的转向。此种结构的特点是，当整车需要转向时，车轮并不产生除行进方向以外的转向方向上的旋转。只是调整两侧车轮的前进方向上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：包括安装在车架(5)和驱动系统之间的悬架系统，所述驱动系统包括四个安装在悬架系统下的轮毂电机带轮胎总成(8)，所述车架(5)上还安装有用于单独地控制四个所述轮毂电机带轮胎总成(8)转向的转向系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：包括安装在车架(5)和驱动系统之间的悬架系统，所述驱动系统包括四个安装在悬架系统下的轮毂电机带轮胎总成(8)，所述车架(5)上还安装有用于单独地控制四个所述轮毂电机带轮胎总成(8)转向的转向系统。


2.根据权利要求1所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述转向系统包括转向电机(1)、减速机(2)、联轴器(3)和轴承安装座(4)，所述轴承安装座(4)安装与所述车架(5)上，所述转向电机(1)连接在所述减速机(2)的输入端，所述减速机(2)的输出端连接有所述联轴器(3)，所述联轴器(3)与所述悬架系统连接，用于控制所述悬架系统相对于所述车架(5)可控的转动预定角度。


3.根据权利要求2所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述悬架系统包括叉臂总成(6)、至少一个减震器(7)和一个轴承(9)，所述叉臂总成(6)通过所述轴承(9)可转动的连接在所述轴承安装座(4)的内壁，且所述叉臂总成(6)的周转轴线垂直于所述车架(5)的平面，所述叉臂总成(6)的第一端连接在所述联轴器(3)上，所述叉臂总成(6)的第二端与所述减震器(7)连接，所述减震器(7)的第二端连接所述轮毂电机带轮胎总成(8)。


4.根据权利要求3所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述减震器(7)的数量是一个，所述减震器(7)的第一端连接在所述叉臂总成(6)上，所述减震器(7)的第二端连接在所述轮毂电机带轮胎总成(8)的一侧，所述轮毂电机带轮胎总成(8)的另一侧铰接有支撑杆，所述支撑杆的第二端连接在所述叉臂总成(6)上。


5.根据权利要求3所述的一种运用于无人驾驶的全自由度转向的线控底盘平台，其特征在于：所述叉臂总成(6)的下方设有横向布置的连接臂(61)，所述减震器(7)包括平行布置的第一减震器(71)和第二减震器(72)，且所述第一减震器(71)和第二减震器(72)分别固定的连接在所述连接臂(61)的两...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐亦航，向东峰，
申请(专利权)人：上海龙创汽车设计股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31