一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统，所述方法包括：控制车辆直线行驶，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息；判断所述后轮角度是否大于预设角度；若是，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1；若否，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，实现中位学习。本发明专利技术提供了一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统，通过利用后轮转向系统提供的后轮转角信息，进行四轮转向车辆的中位学习，有效减少后轮转向系统对车辆直线行驶影响，解决了四轮转向车辆存在的车身不正的问题，提高了中位学习的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统
本专利技术涉及汽车转向控制
，尤其涉及一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统。
技术介绍
随着汽车行业的发展，底盘领域配置四轮转向功能逐步成为汽车行业的发展趋势，四轮转向功能可以有效改善汽车低速时的转向灵敏性和高速时转向稳定性，对车辆操控性能有很大的提升。但与此同时，车辆的转向轮由两个前轮增加到四个车轮，转向轮数量的增加对车辆在行驶时车身的姿态控制增加了难度，尤其是直线行驶时的对各车轮零位角度控制，此为车辆实现稳定直线行驶的能力增加了较大考验。对于没有后轮转向的汽车，汽车直线行驶仅需要通过前轮转向系统实现中位控制，实现在没有驾驶员干预的情况下，汽车具备直线行驶的能力而不会跑偏。对于主流主机厂来说，前轮转向系统实现中位控制的方法主要有两种，第一种为产线标定法，在汽车产线下线时，在四轮定位工位对车轮的前束、方向盘角度等校准的情况下，进行前轮转向系统的中位标定。第二种方法是通过中位自学习的方法来确定车辆直线行驶的零位，前轮转向系统通过监控车辆车速、横摆角速度、方向盘扭矩等信号，判断本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，控制后轮转动的实时角度与实时方向是根据前轮转动的实时角度与实时方向得到的，所述方法包括：/nS1.控制车辆直线行驶，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息；/nS2.判断所述后轮角度是否大于预设角度；/nS3.若是，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1；/nS4.若否，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，实现中位学习。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，控制后轮转动的实时角度与实时方向是根据前轮转动的实时角度与实时方向得到的，所述方法包括：
S1.控制车辆直线行驶，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息；
S2.判断所述后轮角度是否大于预设角度；
S3.若是，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1；
S4.若否，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，实现中位学习。


2.根据权利要求1所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，所述行驶信息包括车速、横摆角速度和方向盘扭矩，所述预设条件为：所述车速大于预设车速，所述横摆角速度小于预设角速度且所述方向盘扭矩小于预设扭矩。


3.根据权利要求1所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，所述当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，并返回步骤S1还包括：
根据所述行驶信息，得到学习因数Qf；
当学习因数Qf小于或等于0.5时，向自动回正系统发送削减回正信号以使其削减自动回正的性能，减小前轮转向回中的力矩。


4.根据权利要求3所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，所述当行驶信息满足预设条件时，将当前状态下的前轮转角角度设置为零度，实现中位学习还包括：
根据所述行驶信息，得到学习因数Qf；
当学习因数Qf大于0.5时，向自动回正系统发送恢复回正信号以使其恢复自动回正的性能。


5.根据权利要求2所述的一种用于四轮转向车辆的中位学习方法，其特征在于，所述控制车辆直线行驶，...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚宾，徐俊，王玮，李莽，周以勤，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33