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本发明涉及一种用于四轮转向车辆的中位学习方法、装置及系统，所述方法包括：控制车辆直线行驶，响应于前轮中位偏移信号，获取车辆信息，所述车辆信息包括后轮角度和行驶信息；判断所述后轮角度是否大于预设角度；若是，当行驶信息满足预设条件时，将当前状态...该专利属于宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司授权不得商用。