一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及针灸设备领域，公开了一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、双目视觉传感器、协作机器人、控制柜、针库和末端夹持机构。工控机用于完成控制指令的接收、处理、存储和发送；工控机I/O设备为医生提供交互功能；双目视觉传感器提供定位导航功能；协作机器人用于带动末端夹持机构移动到指定位置；控制柜通过控制总线操控各执行端的电机运转；针库用于存放针灸所用的银针；末端夹持机构用于夹持银针实现刺入、提插、捻转和拔出的功能。通过本发明专利技术，能有效减轻医生的劳动强度，保证了针灸的疗效，同时还减少了医生的培训周期、降低了医院的人力资源压力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法
本专利技术涉及针灸设备领域，具体涉及一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法。
技术介绍
针灸，作为中医理论的重要组成部分，用来治疗人类疾病已经有将近三千年的历史。针灸这门技术对医生的要求比较高，在针灸过程中极度依赖个人的经验和想象力，这就导致了针灸医生的培训周期比较长；而且在针灸过程中，医生需要对大量的银针完成高速的提插和捻转等操作，这将消耗医生极大的体力，容易导致医生的操作变形，从而影响针灸的整体疗效，甚至可能会对病人造成伤害。针对以上问题，现有技术中有通过设计针灸辅助机械结构来辅助医生完成针灸。但是，这种技术依然需要医生较多的参与到针灸疗程中，医生的体力消耗依然比较大，而且多数的设计重心都放在了机械结构的优化上，这就导致了针灸辅助机械结构的应用，往往需要满足一定的前提条件。此外，现有技术中还有通过设计专用的针灸机器人来辅助医生完成手术，但是在这种思路下设计出的针灸机器人，往往需要较长的研发周期，且机器人的通用性较差、经济效益较为低下。
技术实现思路
为了克服上述所指的现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于协作机器人的中医针灸系统，由工控机、工控机I/O设备、双目视觉传感器、协作机器人、控制柜、针库和末端夹持机构组成，其特征在于包括：/n所述工控机用于完成控制指令的接收、处理、存储和发送；/n所述工控机I/O设备为医生提供交互功能；/n所述双目视觉传感器提供定位导航功能；/n所述协作机器人用于带动末端夹持机构移动到指定位置；/n所述控制柜通过控制总线操控各执行端的电机运转；/n所述针库用于存放针灸所用的针灸针；/n所述末端夹持机构用于夹持针灸针实现刺入、提插、捻转和拔出的功能。/n

【技术特征摘要】
1.基于协作机器人的中医针灸系统，由工控机、工控机I/O设备、双目视觉传感器、协作机器人、控制柜、针库和末端夹持机构组成，其特征在于包括：
所述工控机用于完成控制指令的接收、处理、存储和发送；
所述工控机I/O设备为医生提供交互功能；
所述双目视觉传感器提供定位导航功能；
所述协作机器人用于带动末端夹持机构移动到指定位置；
所述控制柜通过控制总线操控各执行端的电机运转；
所述针库用于存放针灸所用的针灸针；
所述末端夹持机构用于夹持针灸针实现刺入、提插、捻转和拔出的功能。


2.根据权利要求1所述的基于协作机器人的中医针灸系统，其特征在于，所述工控机，包括：
所述工控机包括中央处理器、电源模块和存储模块，且所述存储模块必须在术前就存储好以下信息：人体体表穴位模型、人体骨骼穴位模型、控制与安全响应指令和针灸穴位定位方法模型。


3.根据权利要求1所述的基于协作机器人的中医针灸系统，其特征在于，所述控制柜，包括：
所述控制柜由控制柜中央处理器、控制柜电源模块、机器人电机驱动器、末端夹持机构电机驱动器和针库电机驱动器组成。


4.根据权利要求1所述的基于协作机器人的中医针灸系统，其特征在于，所述针库，包括：
所述针库是轮盘式回转机构，其上又分为九个小针库，每个小针库分别存放着閗针、员针、鍉针、锋针、铍针、员利针、毫针、长针和大针；
此外，所述每个小针库的内部都装有一定的医用酒精消毒液，每个小针库所存放的针灸针都有三分之二以上的长度浸泡在医用酒精消毒液中。


5.根据权利要求1所述的基于协作机器人的中医针灸系统，其特征在于，所述末端夹持机构，包括：
所述末端夹持机构可以完成针灸针夹紧、针灸针刺入、针灸针提插、针灸针捻转和针灸针拔出五种操作，并且操作时可以随意改变针灸针的深度、进针方向、运动次数、角度和速度等参数。


6.基于协作机器人的中医针灸方法，其特征在于，包括：
S101，启动协作机器人针灸系统；
S102，选定协作机器人针灸模式；
S...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴开宇，张永德，杨健智，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23