一种面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂及机器人制造技术

本发明专利技术属于康复机械设备技术，具体涉及面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂及机器人。本发明专利技术肩关节组件包括固定在机械臂固定杆的静平台、与静平台相对设置的动平台、三个肩关节电机支架以及肩关节减速电机，肩关节减速电机的输出轴连接在第一连杆固定架的一端，第一连杆固定架的另一端连接在肩关节第一连杆上，肩关节第一连杆的一端通过轴承转动连接在肩关节电机支架上，另一端转动连接有肩关节第二连杆的一端，肩关节第二连杆的另一端与固定在动平台上的垫板转动连接，肩关节组件构成3‑RRR并联机构。本发明专利技术能够满足患者不同阶段上肢关节所对应的康复训练需求，涵盖肩、肘、腕三个关节训练模块，训练患者上肢的5个自由度，使患者的康复训练更全面。

【技术实现步骤摘要】
一种面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂及机器人
本专利技术属于康复机械设备
，具体涉及面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂及机器人。
技术介绍
脊髓损伤是一种导致终生残疾的灾难性损伤，我国每年新增创伤性脊髓损伤患者10-14万例，患者总数已达200余万，给广大家庭和社会带来沉重负担。脊髓损伤患者普遍需要长期开展康复治疗，而传统康复治疗手段劳动强度大，风险程度高，已成为制约患者得到及时、充分、规范康复治疗的瓶颈。近年来市面上出现很多上肢康复机器人，但是脊髓损伤的患者随着治疗的进行要不断的更新自己的康复机器人，才能适应患者的不同程度不同恢复阶段的康复训练，对于患者的家庭而言是一笔很大的开销，因此，使康复机器人可以面对不同程度不同恢复阶段的病人，并且可以针对不同的患者提供个性化的康复功能，研发适用于全周期的康复机器人，已成为提高患者康复质量、降低家庭和社会负担的必由之路。现有技术中的面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂及机器人虽然能够实现患者肩关节、肘关节及手部的多功能运动，但存在以下问题：1、一个机器人不能适用不同程度、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂，包括肩关节组件(11)、安装在肩关节组件(11)上的大臂组件(12)、小臂组件(14)以及手部机构(16)；所述大臂组件(12)与所述小臂组件(14)之间通过肘关节机构(13)连接；所述小臂组件(14)与所述手部机构(16)之间通过腕关节机构(15)连接；其特征在于：所述肩关节组件(11)包括固定在机械臂固定杆(111)上的静平台(112)、与所述静平台(112)相对设置的动平台(117)、圆周阵列固定在所述静平台(112)上的三个肩关节电机支架(113)以及安装在所述肩关节电机支架(113)上的肩关节减速电机(114)，所述肩关节减速电机(114)的...

【技术特征摘要】
1.一种面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂，包括肩关节组件(11)、安装在肩关节组件(11)上的大臂组件(12)、小臂组件(14)以及手部机构(16)；所述大臂组件(12)与所述小臂组件(14)之间通过肘关节机构(13)连接；所述小臂组件(14)与所述手部机构(16)之间通过腕关节机构(15)连接；其特征在于：所述肩关节组件(11)包括固定在机械臂固定杆(111)上的静平台(112)、与所述静平台(112)相对设置的动平台(117)、圆周阵列固定在所述静平台(112)上的三个肩关节电机支架(113)以及安装在所述肩关节电机支架(113)上的肩关节减速电机(114)，所述肩关节减速电机(114)的输出轴连接在第一连杆固定架(118)的一端，第一连杆固定架(118)的另一端连接在肩关节第一连杆(115)上，肩关节第一连杆(115)的一端通过轴承转动连接在肩关节电机支架(113)上，另一端转动连接有肩关节第二连杆(116)的一端，肩关节第二连杆(116)的另一端与固定在所述动平台(117)上的垫板(119)转动连接，肩关节组件(11)构成3-RRR并联机构。


2.根据权利要求1所述的面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂，其特征在于：所述大臂组件(12)包括安装在所述动平台(117)上的第一大臂支架(121)、安装在所述第一大臂支架(121)上的大臂调节机构(122)以及安装在所述大臂调节机构(122)上的第二大臂支架(123)；所述大臂调节机构(122)包括连接在所述第一大臂支架(121)和所述第二大臂支架(123)之间的平行四边形伸缩架(1222)。


3.根据权利要求2所述的面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂，其特征在于：所述小臂组件(14)包括安装在所述第二大臂支架(123)上的小臂连接板(141)、安装在所述小臂连接板(141)上的小臂调节机构(142)以及安装在所述小臂调节机构(142)上的小臂支架(143)；所述小臂调节机构(142)包括第一小臂连杆(1422)和第二小臂连杆(1423)，所述第一小臂连杆(1422)的两端分别与所述小臂连接板(141)和所述第二小臂连杆(1423)的一端转动连接，所述第二小臂连杆(1423)的两端分别与所述小臂支架(143)和所述第一小臂连杆(1422)的另一端转动连接。


4.根据权利要求3所述的面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂，其特征在于：所述肘关节机构(13)包括固定在所述第二大臂支架(123)端部的肘关节电机架(131)、安装在所述肘关节电机架(131)上的肘关节减速电机(132)；所述肘关节减速电机(132)的输出轴穿过所述第二大臂支架(123)与所述小臂连接板(141)连接。


5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛建业，刘政磊，施朝晖，田震博，盛华东，方亮，
申请(专利权)人：浙江正远医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33