一种主被动结合式下肢康复训练装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种主被动结合式下肢康复训练装置，涉及康复训练设备技术领域，包括底座、固定连接在底座上的顶部设置有床身支撑架的床身水平升降结构、铰接连接在床身支撑架一端的床身、固定连接在床身上的下肢训练机构以及一端铰接在床身水平升降结构上另一端与床身相连接的床身翻转机构，所述下肢训练机构包括固定连接在床身下表面前后两侧的驱动装置、固定连接在床身上表面的双腿宽度调节装置以及腿部屈伸机构，所述腿部屈伸机构的一端与双腿宽度调节装置连接另一端与驱动装置铰接连接。本发明专利技术机构简单，便于患者进行主被动训练，且调整简便，扩大了患者的身体的调教角度，便于患者找到最舒适的康复训练姿势，使得患者重心稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种主被动结合式下肢康复训练装置
本专利技术涉及康复训练设备
，尤其是一种主被动结合式下肢康复训练装置。
技术介绍
随着老年人年龄的增大其生理功能逐渐减退，特别是腿部肌肉骨骼运动系统中肌纤维变细、弹性降低、收缩力减弱以及骨骼的弹性和韧性降低所带来的下肢意外损伤率或下肢肢体的病变率持续增加。每年因意外而使得下肢丧失运动能力以及中风和脊髓损伤等患者也不在少数，大多数患者瘫痪并长期卧床。在传统康复医疗环境中往往需要医师以一对一或多对一的形式对患者进行康复治疗。这种极大的供求不平衡的关系，造成了我国康复医疗产业中康复医师的社会缺口巨大，然而高技术人才资源积累需要大量的时间培养，特别是康复医师的培养要消耗更多的资源，因此难以在短期时间内满足社会需求。机器人技术的成熟成为了打破这一困局的可能，智能康复训练设备的研发越来越炙手可热。但大多数装置工作时，训练舒适性不高，且训练成本较高。训练模式比较单一，患者投入积极性差，训练结果缺乏有效的测量分析以及记录，因此医师患者不能实时准确判断康复数据变化。同时，对训练过程指标缺乏系统有效的测量、分析和记录。现有的康复训练装置也不能使得患者的身体具备较大的调教角度，无法使得患者尝试从平躺到将近站立的各个角度，不利于患者找到最舒适的康复训练姿势。而且，现有的康复训练设备易出现晃动，对患者的支撑机构也无法保证与患者重心相适应，使得患者重心不稳，影响康复训练的心情和效果。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题是提供一种主被动结合式下肢康复训练装置，机构简单，便于患者进行主被动训练，且调整简便，扩大患者的身体的调教角度，便于患者找到最舒适的康复训练姿势，使得患者重心稳定。为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种主被动结合式下肢康复训练装置，包括底座、固定连接在底座上的顶部设置有床身支撑架的床身水平升降结构、铰接连接在床身支撑架一端的床身、固定连接在床身上的下肢训练机构以及一端铰接在床身水平升降结构上另一端与床身相连接的床身翻转机构，所述下肢训练机构包括固定连接在床身下表面前后两侧的驱动装置、固定连接在床身上表面的双腿宽度调节装置以及腿部屈伸机构，所述腿部屈伸机构的一端与双腿宽度调节装置连接另一端与驱动装置铰接连接本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述床身水平升降结构包括在底座上表面前后两侧相对设置的剪式升降杆，每侧的剪式升降杆包括两根中部铰接连接的长杆，两根长杆的左侧分别与底座和床身支撑架的下表面铰接连接，两根长杆的右侧末端铰接有升降杆滚轮，升降杆滚轮分别设置在固定连接在床身支撑架的下表面和底座处的滚轮轨道中；还包括与左右两侧升降杆滚轮固定连接的设置有水平螺纹孔的滚轮连接轴、与水平螺纹孔相配的梯形丝杠装置。本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述床身水平升降结构包括在底座上表面前后两侧相对设置的拐臂齿轮机构，每一侧的拐臂齿轮机构包括两个等长的下端铰接在底座上表面的支撑臂、两个下端铰接在支撑臂上端的折线形的拐臂、固定连接在拐臂末端的末端啮合齿轮、下端铰接在拐臂上的上端固定连接在床身支撑架下表面的支架，两个末端啮合齿轮相互啮合；还包括与相对设置的一对拐臂与支撑臂的铰接轴固定连接的螺纹轴以及设置在两个螺纹轴上的丝杠推动装置。本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述床身翻转机构包括固定连接在床身支撑架下表面的翻转电机支架、固定连接在翻转电机支架上的翻转伺服电机、翻转电机丝杠螺母、螺旋套接在翻转电机丝杠螺母上的螺母套杆、与螺母套杆铰接连接的末端设置有翻转滚轮的L型拐臂、与L型拐臂的拐角处铰接连接的水平设置的床身翻转轴、固定连接在床身支撑架下表面的翻转滚轮轨道，翻转滚轮设置在翻转滚轮轨道内。本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述驱动装置包括固定连接在床身下表面的驱动电机、与驱动电机旋转轴同轴设置的联轴器以及与联轴器同轴固定连接的伸缩套筒装置，伸缩套筒装置向床身的右侧延伸，伸缩套筒装置的末端与腿部屈伸机构铰接连接。本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述腿部屈伸机构包括与双腿宽度调节装置铰接连接的髋关节套筒、与髋关节套筒同轴固定连接的大腿下部膝关节套筒、与大腿下部膝关节套筒铰接连接的小腿上部膝关节套筒、大腿下部膝关节套筒和小腿上部膝关节套筒的铰接处水平设置有膝关节支撑件、与小腿上部膝关节套筒同轴固定连接的小腿下部踝关节套筒、与小腿下部踝关节套筒下端铰接连接的脚底移动板、设置在脚底移动板上表面的脚踏板，脚踏板和脚底移动板之间设置有压力传感器。本专利技术技术方案的进一步改进在于：伸缩套筒装置的末端铰接连接有L形的连接板，连接板的另一端与小腿下部踝关节套筒下端铰接连接。本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述双腿宽度调节装置包括与腿部屈伸机构铰接连接的髋关节固定导向块、设置在髋关节固定导向块内部的丝杠螺母和滑动轴承、水平设置在床身上表面的与丝杠螺母相配合的双向螺旋丝杠、水平设置在床身上表面的导向轴、与双向螺旋丝杠同轴设置的手摇柄，导向轴插接在滑动轴承内。本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述底座是底部设置有万向轮。本专利技术技术方案的进一步改进在于：还包括连接在床身左侧的减重装置，减重装置包括固定连接在床身下表面的滑动导轨以及与滑动导轨相配合的延伸到床身上表面上方的悬吊架，悬吊架为两个侧边为并排设置的相互固定连接的J形铁条的框架，悬吊架上设置有固定患者腰部的绑带。由于采用了上述技术方案，本专利技术取得的技术进步是：本专利技术机构简单，节约空间，便于患者进行主被动训练，训练效果更为显著，适应不同体宽和不同腿部长度的人群，且调整简便，安全可靠，扩大了患者的身体的调教角度，使得患者尝试从平躺到将近站立的各个角度，便于患者找到最舒适的康复训练姿势，防止在康复训练过程中出现晃动，保证对患者的支撑机构与患者重心相适应，使得患者重心稳定，提升影响康复训练的效果。腿宽调整机构，可以适应不同体宽人群，且调整简便。腿部长度可以调节，调整简便方便。便于通过拧动双向螺旋套筒来调整整个腿部机构的长短来适应身高不同人群。连接板的设置优化了传动的受力状态，便于驱动装置伸缩套筒的直线运动带动整个腿部屈伸机构的屈伸运动。通过调节连接板与脚底移动板铰接处的螺丝可以根据患者需要进行任意的背伸跎屈角度调节，提高了装置的适应性。脚踏板和脚底移动板之间设置有压力传感器，便于新建步态评估系统，通过压力传感器实时监测脚底的压力信号，信号发生异常时，训练器会立即停止，安全可靠，便于实时检测反馈患者对于脚底板的压力，方便进行健康评估。膝关节支撑件有利于为膝关节提供有利的支撑，改善膝关节和腿部的受力，防止腿部的受力状态过差造成的康复训练缓慢。悬吊架可吊有绑带，绑带固定于患者腰部，起到悬吊减重作用。附图说明图1是本专利技术立体结构示意图；图2是床身水平升降结构的结构示意图；图3是床身水平升降结构的结构示意图的另一种形式；图4是本专利技术的翻转机构以及减重机构结构示意图；图5是本专利技术的下肢训练机构的驱动装置结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主被动结合式下肢康复训练装置，其特征在于：包括底座（1）、固定连接在底座（1）上的顶部设置有床身支撑架（4）的床身水平升降结构、铰接连接在床身支撑架（4）一端的床身（6）、固定连接在床身（6）上的下肢训练机构以及一端铰接在床身水平升降结构上另一端与床身（6）相连接的床身翻转机构，所述下肢训练机构包括固定连接在床身（6）下表面前后两侧的驱动装置（5）、固定连接在床身（6）上表面的双腿宽度调节装置（7）以及腿部屈伸机构（8），所述腿部屈伸机构（8）的一端与双腿宽度调节装置（7）连接另一端与驱动装置（5）铰接连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种主被动结合式下肢康复训练装置，其特征在于：包括底座（1）、固定连接在底座（1）上的顶部设置有床身支撑架（4）的床身水平升降结构、铰接连接在床身支撑架（4）一端的床身（6）、固定连接在床身（6）上的下肢训练机构以及一端铰接在床身水平升降结构上另一端与床身（6）相连接的床身翻转机构，所述下肢训练机构包括固定连接在床身（6）下表面前后两侧的驱动装置（5）、固定连接在床身（6）上表面的双腿宽度调节装置（7）以及腿部屈伸机构（8），所述腿部屈伸机构（8）的一端与双腿宽度调节装置（7）连接另一端与驱动装置（5）铰接连接。


2.根据权利要求1所述的一种主被动结合式下肢康复训练装置，其特征在于：所述床身水平升降结构包括在底座（1）上表面前后两侧相对设置的剪式升降杆（24），每侧的剪式升降杆（24）包括两根中部铰接连接的长杆，两根长杆的左侧分别与底座（1）和床身支撑架（4）的下表面铰接连接，两根长杆的右侧末端铰接有升降杆滚轮（25），升降杆滚轮（25）分别设置在固定连接在床身支撑架（4）的下表面和底座（1）处的滚轮轨道（26）中；还包括与左右两侧升降杆滚轮（25）固定连接的设置有水平螺纹孔的滚轮连接轴（23）、与水平螺纹孔相配的梯形丝杠装置。


3.根据权利要求1所述的一种主被动结合式下肢康复训练装置，其特征在于：所述床身水平升降结构包括在底座（1）上表面前后两侧相对设置的拐臂齿轮机构，每一侧的拐臂齿轮机构包括两个等长的下端铰接在底座（1）上表面的支撑臂（28）、两个下端铰接在支撑臂（28）上端的折线形的拐臂（29）、固定连接在拐臂（29）末端的末端啮合齿轮（211）、下端铰接在拐臂（29）上的上端固定连接在床身支撑架（4）下表面的支架（210），两个末端啮合齿轮（211）相互啮合；还包括与相对设置的一对拐臂（29）与支撑臂（28）的铰接轴固定连接的螺纹轴（214）以及设置在两个螺纹轴（214）上的丝杠推动装置。


4.根据权利要求1所述的一种主被动结合式下肢康复训练装置，其特征在于：所述床身翻转机构包括固定连接在床身支撑架（4）下表面的翻转电机支架（32）、固定连接在翻转电机支架（32）上的翻转伺服电机（31）、翻转电机丝杠螺母（34）、螺旋套接在翻转电机丝杠螺母（34）上的螺母套杆（35）、与螺母套杆（35）铰接连接的末端设置有翻转滚轮（310）的L型拐臂（39）、与L型拐臂（39）的拐角处铰接连接的水平设置的床身翻转轴（38）、固定连接在床身支撑架（4）下表面的翻转滚轮轨道（311），翻转滚轮（310...

【专利技术属性】
技术研发人员：史小华，刘瑞发，孙杰智，姚吉路，庞英杰，丰尚宇，张朝辉，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13