一种基于软体驱动器的可穿戴式柔性上肢助力外骨骼机构制造技术

本发明专利技术公开一种基于软体驱动器的可穿戴式柔性上肢外骨骼助力机构，该机构主要包括了穿戴服、肩部气囊、肘部气囊、腕部气囊、可调节粘扣等。其中，穿戴服承载各部分元件，安装各个气囊；肩部气囊接触人体大臂内侧和肋骨外侧，在其充气膨胀后起到撑开大臂抬升大臂的作用；肘部气囊置于肘部外侧，在其充气膨胀后起到使肘关节弯曲的作用；腕部气囊置于腕部外侧，在其充气膨胀后起到使腕关节弯曲的作用；可调节粘扣可自由调节气囊与穿戴服之间的缝隙和松紧程度。该穿戴机构通过外部气源通入肩、肘、腕部气囊，气囊膨胀弯曲带动各个关节运动，从而达到上肢运动控制和运动助力。本发明专利技术将软体机器人技术和柔性外骨骼技术引入到上肢助力领域，具有舒适性好、成本低、人机相容性好等优点，整体结构紧凑，设计美观，穿戴方便且舒适。

【技术实现步骤摘要】
一种基于软体驱动器的可穿戴式柔性上肢助力外骨骼机构
本专利技术涉及软体机器人
，是一种基于软体驱动器的可穿戴式柔性上肢助力外骨骼机构，该技术可提高人体上肢驱动力，采用软体机器人技术，在一定程度上增加了穿戴舒适性，减少了构型空间。
技术介绍
随着我国人口老龄化的加剧，帕金森、脑卒中等患者人数与日俱增，加之老年人因功能退化导致的上肢运动功能障碍的人群也逐渐增加，因此庞大的病患人群对于上肢运动助力的需求也十分迫切。刚性的助力机器人存在重量大，人机相容性差等不足，本课题研发的柔性上肢助力机器人具备舒适性、成本低等特点，且兼具便于批量化生产的特征，以及适用环境不仅仅局限于大型医疗机构，其结构便携性、使用安全性及操作简易性的优势使其走进千家万户，成为上肢运动障碍患者日常运动功能的辅具。本专利技术通过对上肢助力需求进行分析，开展了柔性上肢助力机器人原理样机的研制工作；本专利技术将软体机器人技术和柔性外骨骼技术引入到上肢助力领域，设计了一种基于软体驱动器的可穿戴式柔性上肢外骨骼助力机构。
技术实现思路
本专利技术设计了一种基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于软体驱动器的可穿戴式柔性上肢助力外骨骼机构，其特征在于：包括穿戴服、肩部气囊、肘部气囊、腕部气囊、可调节粘扣。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于软体驱动器的可穿戴式柔性上肢助力外骨骼机构，其特征在于：包括穿戴服、肩部气囊、肘部气囊、腕部气囊、可调节粘扣。


2.如权利要求1所述的穿戴服为一件太空棉制成的单袖夹克，其特征在于承载各部分元件，安装各个气囊。


3.如权利要求1所述的肩部气囊为一个球形气囊，其特征在于接触人体大臂内侧和肋骨外侧，在其充气膨胀后起到撑开大臂抬升大臂的作用。


4.如权利要求1所述的肘部气囊为一个半圆柱形硅胶气囊，其特征在于是一个硅胶软体驱动器，包含硅胶层、径向限制层、底部限制层、保护层、气管连接头，软体驱动器放置于肘部外侧，在其充气膨胀后起到使肘关节弯曲的作用。


5.如权利要求4所述的硅胶层，外部为硅橡胶，内部为空腔，气体充入后硅胶层膨胀。


6.如权利要求4所述的径向限制层为凯夫拉纤维丝，用于缠绕于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈殿生，马骏林，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11