扫地机器人及其控制方法、装置、计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及扫地机器人技术领域，公开了一种扫地机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该扫地机器人的控制方法包括：在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域；当所述待清扫区域为非平滑区域时，对当前的清扫参数进行增大调整；根据调整后的清扫参数对所述非平滑区域进行清扫。本发明专利技术能够实现扫地机器人的智能化控制，在保证清扫效果的同时避免能源浪费。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其控制方法、装置、计算机可读存储介质
本专利技术涉及扫地机器人
，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着生活水平的提高，扫地机器人因为操作简单、使用方便，已逐步走入了人们的生活。通过扫地机器人可以自动完成地面的清洁工作，大大节省人们的清扫时间。然而，扫地机器人在清扫过程中，通常只是根据设定的吸力档位进行循环性地清扫，而无法对不同的清扫对象进行针对性的清扫。若设定较低的吸力档位，对于清洁难度较大的清扫对象，例如地毯等非平滑区域，则存在清扫不彻底的问题；若设定较高的吸力档位，虽然可以实现彻底清洁，但会产生能源浪费的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种扫地机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在实现扫地机器人的智能化控制，在保证清扫效果的同时避免能源浪费。为实现上述目的，本专利技术提供一种扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人的控制方法包括：在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域；当所述待清扫区域为非平滑区域时，对当前的清扫参数进行增大调整；根据调整后的清扫参数对所述非平滑区域进行清扫。可选地，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤包括：获取当前的清扫参数；根据预设调整幅度对所述当前的清扫参数进行增大调整。可选地，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤包括：获取所述非平滑区域对应的材质类型，并获取当前的清扫参数；根据预设的材质类型与调整幅度之间的映射关系，确定所述材质类型对应的目标调整幅度；根据所述目标调整幅度对所述当前的清扫参数进行增大调整。可选地，所述清扫参数至少包括吸力大小，还包括清扫时间。可选地，所述在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域的步骤包括：在常规清扫模式下，通过摄像头实时拍摄得到待清扫区域的图像；对所述图像进行特征提取，得到图像特征；将所述图像特征输入至预设分类模型，得到分类结果；根据所述分类结果判断待清扫区域是否为非平滑区域。可选地，所述在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域的步骤包括：在常规清扫模式下，通过超声波检测装置实时向待清扫区域的地面发送超声波信号，并接收返回的超声波回波信号；计算所述超声波回波信号的能量，检测所述能量是否在预设范围内；根据检测结果判断所述待清扫区域是否为非平滑区域。可选地，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤之前，还包括：检测所述常规清扫模式的类型为湿拖还是为干扫；若所述常规清扫模式的类型为湿拖，则调整所述类型为干扫，并执行步骤：对当前的清扫参数进行增大调整；或，控制所述扫地机器人避开所述非平滑区域；若所述常规清扫模式的类型为干扫，则执行步骤：对当前的清扫参数进行增大调整。可选地，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤之前，还包括：检测智能清洁模式是否已被启动；若智能清洁模式已被启动，则执行步骤：对当前的清扫参数进行增大调整；若智能清洁模式未被启动，则按所述常规清扫模式对所述非平滑区域进行清扫。可选地，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤之后，还包括：根据所述调整后的清扫参数更新所述扫地机器人的档位状态。可选地，所述扫地机器人的控制方法还包括：当所述非平滑区域被清扫完成时，控制所述扫地机器人离开所述非平滑区域，并恢复至调整前的清扫参数。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种扫地机器人的控制装置，所述扫地机器人的控制装置包括：第一检测模块，用于在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域；参数调整模块，用于当所述待清扫区域为非平滑区域时，对当前的清扫参数进行增大调整；第一清扫模块，用于根据调整后的清扫参数对所述非平滑区域进行清扫。可选地，所述参数调整模块包括：第一获取单元，用于获取当前的清扫参数；第一调整单元，用于根据预设调整幅度对所述当前的清扫参数进行增大调整。可选地，所述参数调整模块包括：第二获取单元，用于获取所述非平滑区域对应的材质类型，并获取当前的清扫参数；确定单元，用于根据预设的材质类型与调整幅度之间的映射关系，确定所述材质类型对应的目标调整幅度；第二调整单元，用于根据所述目标调整幅度对所述当前的清扫参数进行增大调整。可选地，所述清扫参数至少包括吸力大小，还包括清扫时间。可选地，所述第一检测模块包括：图像拍摄单元，用于在常规清扫模式下，通过摄像头实时拍摄得到待清扫区域的图像；特征提取单元，用于对所述图像进行特征提取，得到图像特征；特征输入单元，用于将所述图像特征输入至预设分类模型，得到分类结果；第一判断单元，用于根据所述分类结果判断待清扫区域是否为非平滑区域。可选地，所述第一检测模块包括：信号发送单元，用于在常规清扫模式下，通过超声波检测装置实时向待清扫区域的地面发送超声波信号，并接收返回的超声波回波信号；能量检测单元，用于计算所述超声波回波信号的能量，检测所述能量是否在预设范围内；第二判断单元，用于根据检测结果判断所述待清扫区域是否为非平滑区域。可选地，所述扫地机器人的控制装置还包括：第二检测模块，用于检测所述常规清扫模式的类型为湿拖还是为干扫；类型调整模块，用于若所述常规清扫模式的类型为湿拖，则调整所述类型为干扫，并对当前的清扫参数进行增大调整；所述参数调整模块，还用于若所述常规清扫模式的类型为干扫，则对当前的清扫参数进行增大调整。可选地，所述扫地机器人的控制装置还包括：第三检测模块，用于检测智能清洁模式是否已被启动；所述参数调整模块，还用于若智能清洁模式已被启动，则对当前的清扫参数进行增大调整；第二清扫模块，用于若智能清洁模式未被启动，则按所述常规清扫模式对所述非平滑区域进行清扫。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的控制程序，所述扫地机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的扫地机器人的控制方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的控制程序，所述扫地机器人的控制程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机器人的控制方法的步骤。本专利技术提供一种扫地机器人的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域；当待清扫区域为非平滑区域时，对当前的清扫参数进行增大调整，进而根据调整后的清扫参数对非平滑区域进行清扫。本专利技术中，在低吸力档位的常规清扫模式下，当遇到非平滑区域时，对当前清扫参数进行增大调整，以通过增大后的清扫参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人的控制方法包括：/n在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域；/n当所述待清扫区域为非平滑区域时，对当前的清扫参数进行增大调整；/n根据调整后的清扫参数对所述非平滑区域进行清扫。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人的控制方法包括：
在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域；
当所述待清扫区域为非平滑区域时，对当前的清扫参数进行增大调整；
根据调整后的清扫参数对所述非平滑区域进行清扫。


2.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤包括：
获取当前的清扫参数；
根据预设调整幅度对所述当前的清扫参数进行增大调整。


3.如权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述对当前的清扫参数进行增大调整的步骤包括：
获取所述非平滑区域对应的材质类型，并获取当前的清扫参数；
根据预设的材质类型与调整幅度之间的映射关系，确定所述材质类型对应的目标调整幅度；
根据所述目标调整幅度对所述当前的清扫参数进行增大调整。


4.如权利要求1至3中任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述清扫参数至少包括吸力大小，还包括清扫时间。


5.如权利要求1至3中任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域的步骤包括：
在常规清扫模式下，通过摄像头实时拍摄得到待清扫区域的图像；
对所述图像进行特征提取，得到图像特征；
将所述图像特征输入至预设分类模型，得到分类结果；
根据所述分类结果判断待清扫区域是否为非平滑区域。


6.如权利要求1至3中任一项所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述在常规清扫模式下，实时检测待清扫区域是否为非平滑区域的步骤包...

【专利技术属性】
技术研发人员：马昭，张磊，王二飞，王继鑫，耿哲，
申请(专利权)人：苏州三六零机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32