【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光扫描
，具体涉及基于多激光扫描仪的数据融合 方法及系统。
技术介绍
激光扫描测距经常用于交通数据采集系统中。激光测距的原理为激光 头发射激光束，当激光束遇到障碍物时，被障碍物反射；激光头接收到被反 射的激光光束，通过计算从发射到接收的时间差，并乘以光速，再除以2， 即为激光头到障碍物的距离。激光扫描测距的原理为激光扫描仪中有一面 高速旋转的镜片，激光头先将激光束打到镜片上，再折射出去；通过镜片的 旋转，可以调整激光束的角度；通过激光束的角度，可以将距离值换算成坐 标点。通过调整镜片的旋转速度及范围，可以控制激光扫描的范围、采样密 度及帧率。线扫描激光扫描仪也就是镜片围绕一个轴旋转，旋转方向固定，为顺时 针旋转，或逆时针旋转。测量到的距离值可转换为2维坐标点，简称激光点。 激光扫描可以得到一系列激光点，通常为1帧。激光扫描仪的参数可如下 扫描范围180度，采样密度0.5度/点，37Hz (每秒37帧)，最大测距 范围60m。当激光扫描仪应用于交通数据采集系统中时，可以将几台激光扫描仪设 置于路边，水平扫描，通常将激光扫描仪设置在离路面约40...
【技术保护点】
一种基于多激光扫描仪的数据融合方法，其特征在于，预先定义移动目标的平面轮廓模型，该方法包括： 对于每帧扫描数据，对该帧数据中的激光点进行聚类； 在不同激光扫描仪所获得的所有聚类中，对于相互距离在预设值内的每组聚类，若该组聚类中的所有方向向量与移动目标的平面轮廓模型匹配，则将该组聚类组合为一个移动目标。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：赵卉菁，柴崎亮介，
申请(专利权)人：北京大学，柴崎亮介，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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