估计速率分布制造技术

本发明专利技术涉及估计速率分布。除其它事项之外，描述了用于估计针对运载工具的建议轨迹的速率分布、并且根据该速率分布来使运载工具沿着建议轨迹操作的技术，这些技术包括一种方法，用于：利用运载工具上的规划电路，响应于驾驶场景来获得针对所述运载工具的建议轨迹；利用所述规划电路来获得估计速率分布和置信度得分，其中所述置信度得分表示所述估计速率分布与由控制电路针对所述建议轨迹将生成的实际速率分布的相似度；确定所述置信度得分是否满足置信度阈值；以及根据确定为所述置信度得分超过所述置信度阈值，利用所述运载工具上的控制电路来使所述运载工具沿着所述建议轨迹操作。

【技术实现步骤摘要】
估计速率分布
本说明书涉及速率分布估计。
技术介绍
自主运载工具例如通过减少道路交通事故死伤人数、交通拥堵、停车拥堵和提高燃料效率，与人类驾驶运载工具相比存在益处。自主运载工具的一个组件通过考虑障碍物、接近运载工具的环境或其它相关驾驶条件，可以做出决定并生成运载工具应采取的建议轨迹。运载工具的另一组件可以接收该建议轨迹，并使运载工具根据该建议轨迹操作。在使运载工具通过具有不同的驾驶条件的不同驾驶场景操作时，可以重复多次该处理。附图说明图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。图2例示示例“云”计算环境。图3例示计算机系统。图4示出自主运载工具的示例架构。图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。图6示出LiDAR系统的示例。图7示出操作中的LiDAR系统。图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。图10示出路径规划中所使用的有向图。图11示出控制模块的输入和输出的框图。图12示出控制器的输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机实现的方法，包括：/n利用运载工具上的规划电路，响应于驾驶场景来获得针对所述运载工具的建议轨迹；/n利用所述规划电路来获得估计速率分布和置信度得分，其中所述置信度得分表示所述估计速率分布与由控制电路针对所述建议轨迹将生成的实际速率分布的相似度；/n确定所述置信度得分是否满足置信度阈值；以及/n根据确定为所述置信度得分超过所述置信度阈值，利用所述运载工具上的控制电路来使所述运载工具沿着所述建议轨迹操作。/n

【技术特征摘要】
20190529 US 62/854,284;20190926 US 62/906,691;20201.一种计算机实现的方法，包括：
利用运载工具上的规划电路，响应于驾驶场景来获得针对所述运载工具的建议轨迹；
利用所述规划电路来获得估计速率分布和置信度得分，其中所述置信度得分表示所述估计速率分布与由控制电路针对所述建议轨迹将生成的实际速率分布的相似度；
确定所述置信度得分是否满足置信度阈值；以及
根据确定为所述置信度得分超过所述置信度阈值，利用所述运载工具上的控制电路来使所述运载工具沿着所述建议轨迹操作。


2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：
根据确定为所述置信度得分不满足所述置信度阈值：
利用所述规划电路来基于预定速率分布启发式获得第二轨迹，以及
利用所述控制电路来使所述运载工具沿着所述第二轨迹操作。


3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，所述预定速率分布启发式是乐观启发式。


4.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，所述预定速率分布启发式是悲观速率分布启发式。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机实现的方法，其中，利用所述规划电路获得估计速率分布和置信度得分包括：
利用所述控制电路来接收对所述估计速率分布的查询，包括定义所述驾驶场景的数据和所述建议轨迹；
利用所述控制电路，使用所述建议轨迹和定义所述驾驶场景的数据来生成所述估计速率分布；以及
利用所述控制电路来生成所述置信度得分。


6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中，利用所述控制电路使用所述建议轨迹和定义所述驾驶场景的数据来生成所述估计速率分布包括：
使用经训练的模型来生成所述估计速率分布，其中所述经训练的模型表示多个轨迹和多个速率分布之间的多个关联，以及其中所述多个速率分布中的各速率分布是...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·塞卡蒙特，K·斯卢茨基，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯;BB