一种车辆障碍物定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动泊车技术领域，公开了一种车辆障碍物定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆雷达采集的超声波信号监测结果，以及车辆摄像头采集的视频监测结果；对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息；根据所述纵向投影距离、所述高度信息及所述边界点坐标信息确定所述当前障碍物的位置信息。通过上述方式，依据车辆雷达识别车辆正面障碍物准确度高，车辆摄像头识别车辆侧面障碍物准确度高的原理对超声波信号监测结果及视频监测结果进行融合处理，可以更加精确的获取障碍物的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆障碍物定位方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种车辆障碍物定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
全自动泊车系统最核心的技术就是车位检测和障碍物的有效检测，当前全自动泊车系统障碍物监测所采用的传感器以超声波雷达为主，然而超声波雷达的抗干扰能力和探测性能会因为环境情况和障碍物反射特性而降低，由于受到来自各种外界声场和电磁场的影响(例如：其他使用超声测距的车辆，气压，引擎噪音，电控齿轮，感应圈等等)，系统无法达到绝对抗干扰，因此伴随着全自动泊车技术的发展，其传感器也融入了环视摄像头，然而环视摄像头对光照条件较为敏感，因此如何通过融合环视摄像头和超声波雷达的监测结果进行障碍物定位，是全自动泊车系统发展的关键。现有技术中超声波雷达是利用直接回波和交叉回波的集合原理，根据回波时间与当前音速，计算障碍物与超声波雷达之间的距离，根据波发送方向计算障碍物的方位，但是障碍物的具体高度只能通过超声波雷达的变化率或者回波的波形状态进行几何推理计算，且因车辆侧面一般安装超声波雷达数量较少，能用于计算的回波数较少，因此误差较大，甚至会存在误检的问题。而车辆摄像头是基于环视摄像头的障碍物定位原理，利用单个鱼眼摄像头的障碍物特征识别及匹配定位，但是在纵向距离判断并不准确，因此会导致障碍物边界和高度状态的判断误差较大。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种车辆障碍物定位方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术障碍物误检或定位误差较大的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种方法，所述方法包括以下步骤:获取车辆雷达采集的超声波信号监测结果，以及车辆摄像头采集的视频监测结果；对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息；根据所述纵向投影距离、所述高度信息及所述边界点坐标信息确定所述当前障碍物的位置信息。优选地，所述获取车辆雷达采集的超声波信号监测结果，以及车辆摄像头采集的视频监测结果的步骤，包括：实时检测车辆雷达及车辆摄像头采集的监测数据，根据所述监测数据判断所述车辆雷达及所述车辆摄像头是否监测到障碍物；在所述车辆雷达监测到障碍物时，将所述车辆雷达当前的检测数据作为超声波信号监测结果；在所述车辆摄像头监测到障碍物时，将所述车辆摄像头当前的检测数据作为视频监测结果。优选地，所述对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息的步骤之前，还包括：根据所述超声波信号监测结果确定所述车辆雷达监测到的障碍物的第一位置信息；根据所述视频监测结果确定所述所述车辆摄像头监测到的障碍物的第二位置信息；根据所述第一位置信息及所述第二位置信息判断所述车辆雷达及所述车辆摄像头是否监测到同一障碍物；在所述车辆雷达及所述车辆摄像头监测到同一障碍物时，将监测到的所述同一障碍物作为当前障碍物，执行所述对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息的步骤。优选地，所述对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息的步骤，包括：根据所述超声波信号监测结果确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离及所述当前障碍物在所述空间坐标系中的关键点坐标；根据所述视频监测结果确定当前障碍物的横向方向信息及纵向方向信息；根据所述横向方向信息及所述关键点坐标确定当前障碍物的横向边界点坐标；根据所述纵向方向信息及所述关键点坐标确定当前障碍物的纵向边界点坐标；将所述横向边界点坐标及所述纵向边界点坐标组合为边界点坐标信息；根据所述纵向边界点坐标确定所述当前障碍物的高度信息。优选地，所述根据所述超声波信号监测结果确定所述当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离及所述当前障碍物在所述空间坐标系中的关键点坐标的步骤，包括：以车辆中心为坐标原点，构建空间坐标系；将所述空间坐标系划分为第一类型区域及第二类型区域；根据所述超声波信号监测结果及所述目标视频监测结果确定所述当前障碍物位于所述空间坐标系中的障碍物区域；在所述障碍物区域为所述第一类型区域时，根据所述超声波信号监测结果确定所述当前障碍物与对应的车辆摄像头在所述空间坐标系的X轴上的纵向投影距离；根据所述纵向投影距离确定所述障碍物与所述空间坐标系的X轴相交点的关键点坐标。优选地，所述根据所述超声波信号监测结果及所述目标视频监测结果确定所述障碍物位于所述空间坐标系中的障碍物区域的步骤之后，还包括：在所述障碍物区域为所述第二类型区域时，根据所述超声波信号监测结果确定所述当前障碍物与对应的车辆摄像头在所述空间坐标系的Y轴上的纵向投影距离；根据所述纵向投影距离确定所述障碍物与所述空间坐标系的Y轴相交点的关键点坐标。优选地，所述根据所述纵向距离、所述高度信息及所述边界点坐标信息确定所述当前障碍物的位置信息的步骤之后，还包括：对所述纵向距离、所述高度信息及所述边界点坐标信息进行三维重构，以获得所述障碍物的三维信息并将所述三维信息传输至车载电脑。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆障碍物定位装置，所述车辆障碍物定位装置包括：结果获取模块，用于获取车辆雷达采集的超声波信号监测结果，以及车辆摄像头采集的视频监测结果；数据处理模块，用于对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息；障碍物定位模块，用于根据所述纵向投影距离、所述高度信息及所述边界点坐标信息确定所述当前障碍物的位置信息。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆障碍物定位设备，所述车辆障碍物定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆障碍物定位程序，所述车辆障碍物定位程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的车辆障碍物定位方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆障碍物定位程序，所述车辆障碍物定位程序执行时实现上述任一项所述的车辆障碍物定位方法的步骤。本专利技术通过获取车辆雷达采集的超声波信号监测结果，以及车辆摄像头采集的视频监测结果，依据车辆雷达识别车辆正面障碍物准确度高，车辆摄像头识别车辆侧面障碍物准确度高的原理对超声波信号监测结果及视频监测结果进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述障碍物定位方法包括以下步骤：/n获取车辆雷达采集的超声波信号监测结果，以及车辆摄像头采集的视频监测结果；/n对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息；/n根据所述纵向投影距离、所述高度信息及所述边界点坐标信息确定所述当前障碍物的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述障碍物定位方法包括以下步骤：
获取车辆雷达采集的超声波信号监测结果，以及车辆摄像头采集的视频监测结果；
对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息；
根据所述纵向投影距离、所述高度信息及所述边界点坐标信息确定所述当前障碍物的位置信息。


2.如权利要求1所述的车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述获取车辆雷达采集的超声波信号监测结果，以及车辆摄像头采集的视频监测结果的步骤，包括：
实时检测车辆雷达及车辆摄像头采集的监测数据，根据所述监测数据判断所述车辆雷达及所述车辆摄像头是否监测到障碍物；
在所述车辆雷达监测到障碍物时，将所述车辆雷达当前的检测数据作为超声波信号监测结果；
在所述车辆摄像头监测到障碍物时，将所述车辆摄像头当前的检测数据作为视频监测结果。


3.如权利要求1所述的车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息的步骤之前，还包括：
根据所述超声波信号监测结果确定所述车辆雷达监测到的障碍物的第一位置信息；
根据所述视频监测结果确定所述所述车辆摄像头监测到的障碍物的第二位置信息；
根据所述第一位置信息及所述第二位置信息判断所述车辆雷达及所述车辆摄像头是否监测到同一障碍物；
在所述车辆雷达及所述车辆摄像头监测到同一障碍物时，将监测到的所述同一障碍物作为当前障碍物，并执行所述对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息的步骤。


4.如权利要求1所述的车辆障碍物定位方法，其特征在于，所述对所述超声波信号监测结果及所述视频监测结果进行融合处理，以确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离，以及所述当前障碍物的高度信息和边界点坐标信息的步骤，包括：
根据所述超声波信号监测结果确定当前障碍物与对应的车辆摄像头之间的纵向投影距离及所述当前障碍物在所述空间坐标系中的关键点坐标；
根据所述视频监测结果确定当前障碍物的横向方向信息及纵向方向信息；
根据所述横向方向信息及所述关键点坐标确定当前障碍物的横向边界点坐标；
根据所述纵向方向信息及所述关键点坐标确定当前障碍物的纵向边界点坐标；
将所述横向边界点坐标及所述纵向边界点坐标组合为边界点坐标信息；
根据所述纵向边界点坐标确定所述当前障碍物的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卫兵，祖春胜，吴琼，时利，张澄宇，张飞，曾伟，杨帆，徐瑞雪，张雷，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34