一种超声波收发方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种超声波收发方法、系统及装置，所述方法应用于雷达探头，包括：在获取到命令报文的最后一个字节时开始计时，并对所述命令报文进行处理，得到处理结果；基于所述命令报文的处理结果，确定超声波收发状态；当计时时长达到预设时长时，执行所述超声波收发状态对应的超声波收发动作，其中，所述预设时长大于所述命令报文所需的处理时长。由于各雷达探头的微控制器在计时时长达到预设时长时，超声波收发器同时开始执行超声波收发动作，可以大大提高雷达探头收发超声波的同步性及测距准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种超声波收发方法、系统及装置
本专利技术涉及超声波测距
，特别是涉及一种超声波收发方法、系统及装置。
技术介绍
目前超声波雷达系统主要包括有主机雷达系统及无主机雷达系统。有主机雷达系统包括多个雷达探头及雷达控制器，每个雷达探头中设置有专用的雷达芯片，雷达控制器与雷达芯片可以进行通信，进而控制每个探头的超声波的收发，保证收发超声波的同步性。也就是保证在某个雷达探头发射超声波时，负责接收反射的超声波的雷达探头同步开始计时，以准确确定发射超声波与接收到反射的超声波的时间差，进而准确确定与障碍物的距离。与有主机雷达系统不同的是，在无主机雷达系统中没有雷达控制器，雷达探头中也没有专用的雷达芯片，每个雷达探头中具有微控制器(MicrocontrollerUnit，MCU)，各雷达探头间通过LIN(LocalInterconnectNetwork，串行通讯网络)、UART(UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter，通用异步收发传输器)或自定义的通讯方式进行通信。在无主机雷达系统中某个雷达探头为主探头，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种超声波收发方法，其特征在于，应用于雷达探头，所述方法包括：/n在获取到命令报文的最后一个字节时开始计时，并对所述命令报文进行处理，得到处理结果；/n基于所述命令报文的处理结果，确定超声波收发状态；/n当计时时长达到预设时长时，执行所述超声波收发状态对应的超声波收发动作，其中，所述预设时长大于所述命令报文所需的处理时长。/n

【技术特征摘要】
1.一种超声波收发方法，其特征在于，应用于雷达探头，所述方法包括：
在获取到命令报文的最后一个字节时开始计时，并对所述命令报文进行处理，得到处理结果；
基于所述命令报文的处理结果，确定超声波收发状态；
当计时时长达到预设时长时，执行所述超声波收发状态对应的超声波收发动作，其中，所述预设时长大于所述命令报文所需的处理时长。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在获取到所述命令报文的最后一个字节时开始计时的步骤，包括：
在获取到所述命令报文的最后一个字节时，开启预设的定时器进行计时。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在获取到命令报文的最后一个字节时开始计时的步骤，包括：
在发送完成命令报文的最后一个字节时开始计时；
或，
在接收到其他雷达探头发送的命令报文的最后一个字节时开始计时；
或，
在发送命令报文的同时接收所述命令报文；并在接收到所述命令报文的最后一个字节时开始计时。


4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述命令报文携带待发射超声波的探头标识及待接收反射的超声波的探头标识；
所述基于所述命令报文的处理结果，确定超声波收发状态的步骤，包括：
基于所述命令报文携带的待发射超声波的探头标识及待接收反射的超声波的探头标识，确定超声波收发状态。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述命令报文携带的待发射超声波的探头标识及待接收反射的超声波的探头标识，确定超声波收发状态的步骤，包括：
如果所述命令报文携带的待发射超声波的探头标识与自身探头标识相匹配，确定超声波收发状态为待发射超声波状态；
如果所述命令报文携带的待接收反射的超声波的探头标识与自身探头标识相匹配，确定超声波收发状态为待接收反射的超声波状态；
如果所述命令报文携带的待发射超声波的探头标识以及待接收反射的超声波的探头标识与自身探头标识均不匹配，确定超声波收发状态为不进行超声波收发状态。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行所述超声波收发状态对应的超声波收...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞鹏飞，
申请(专利权)人：杭州海康汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33