定位装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可提高在静止时的输出位置的精度的定位装置等。终端装置（２０）基于卫星信号Ｓ１等进行定位，包括：用于算出定位装置（２０）的定位位置的定位位置计算单元；用于算出定位位置（２０）的移动速度的速度计算单元；用于判断是否满足静止状态条件β的静止状态判断单元，其中，静止状态条件β是指从上次定位时起算的经过时间在预先规定的容许时间范围内、且上次定位时的移动速度ｖ０在第一速度容许范围内、且当前的移动速度ｖ１在第二速度容许范围内；以及将上次定位时的定位位置Ｐ０和当前的定位位置Ｐ１进行平均化处理，算出平均位置Ｑ１的平均位置计算单元等。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及利用来自定位卫星的信号的定位装置、定位装置的控制方法、定位装置的控制程序、及记录定位装置的控制程序的计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，利用卫星导航系统、例如GPS(Global Positioning System全球卫星定位系统)对GPS接收机的当前位置进行定位的定位系统逐渐应用到实际生活中。GPS接收机从例如大于等于三个的GPS卫星上接收信号，根据信号从各GPS卫星发送的时刻和信号到达GPS接收机的时刻的差(以下称作延迟时间)，求得各GPS卫星和GPS接收机之间的距离(以下称作伪距)。而且，能够使用载于从各GPS卫星接收到的信号上的各GPS卫星的卫星轨道信息和上述的伪距，进行当前位置的定位计算。不过，在来自GPS卫星的信号经建筑物等反射到达GPS接收机、信号强度较弱、以及在空中GPS卫星的配置(DOPDilution OfPrecision，精度衰减因子)不好的情况下，存在定位位置和真实的位置相差很大，定位位置的精度劣化的问题。针对于此，提出这样一种技术方案，将上次的定位位置作为基点，根据速度矢量和经过时间算出当前的预测位置(以下称作预测位置)，并对该预测位置和当前的定位位置进行平均化处理。(例如专利文献1)专利文献1特开平8-68651号公报(图5等)不过，即使在GPS接收机静止的情况下，因为GPS卫星在其卫星轨道上移动，而且，卫星信号的接收状态每时每刻都在变化，所以速度矢量所表示的速度也未必为0。因此，在上述的技术中，即使GPS接收机静止时，预测位置也偏离上次位置一定距离，该距离例如为，经过时间是10秒(s)的时候10秒期间所对应的距离。其结果，存在平均化处理之后的位置的精度劣化，输出位置和真实的位置相偏离的问题。而且，在上述的技术中，在GPS接收机停止的情况下，从上次定位时起算的经过时间越长，预测位置偏离上次位置越远(积累偏离)，其结果，存在输出位置与真实的位置相偏离的问题。
技术实现思路
所以，本专利技术的目的在于提供能够使静止状态下的输出位置的精度提高的定位装置、定位装置的控制方法、定位装置的控制程序、以及记录定位装置的控制程序的计算机可读存储介质。上述目的由根据第一方面的专利技术的定位装置来实现，所述定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号进行定位，其包括定位位置计算单元，基于所述卫星信号，用于算出所述定位装置的定位位置；速度计算单元，基于所述卫星信号，用于算出所述定位装置的移动速度；经过时间评价单元，用于判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；上次速度评价单元，用于判断上次定位时的所述移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；当前速度评价单元，用于判断当前的所述移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；静止状态判断单元，用于判断是否满足静止状态条件，其中，静止状态条件是指从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内；平均位置计算单元，在所述静止状态判断单元判断满足所述静止状态条件时，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理，算出平均位置；以及位置输出单元，用于输出所述平均位置。根据第一方面的专利技术构成，因为所述定位装置包含所述平均位置计算单元，所以能够在满足所述静止状态条件时，算出所述平均位置。也就是说，所述定位装置不是平均化(校正)预测位置和本次的定位位置，其中，所述预测位置是根据上次的定位位置和上次的速度矢量及经过时间推定出来的。而是，所述定位装置在满足所述静止状态条件时，平均化上次的所述定位位置和当前的所述定位位置。因此，对当前的所述定位位置的校正，不受上次的速度矢量的精度的影响。此外，所述定位装置在静止的情况下，由真实的位置附近的坐标表示上次的所述定位位置和当前的所述定位位置。这意味着在静止状态中真实的位置位于上次的所述定位位置和当前的所述定位位置的附近。针对于此，真实的位置未必位于预测位置的附近。因此，平均化上次的所述定位位置和当前的所述定位位置而输出所述平均位置，与输出对预测位置和当前所述定位位置进行平均后的位置相比，输出位置更接近于真实的位置。基于此，能够提高在静止时的输出位置的精度。本专利技术的第二方面的定位装置，在第一方面的专利技术构成的基础上，在所述静止状态判断单元判断未满足所述静止状态条件的情况下，所述位置输出单元输出当前的所述定位位置。根据本专利技术第二方面的构成，所述定位装置在未满足所述静止状态条件时，能够对所述定位位置不进行校正，直接输出。因此，在所述定位装置移动的情况下，能够输出反映实际的移动状态的位置。即，所述定位装置能够提高移动时的追随性。上述目的由根据第三方面的专利技术的定位装置的控制方法来实现，该方法包括以下步骤定位位置计算步骤，定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；经过时间评价步骤，所述定位装置判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；上次速度评价步骤，所述定位装置判断上次定位时的移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；当前速度评价步骤，所述定位装置判断当前的移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；平均位置计算步骤，所述定位装置在判断从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内的情况下，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理，算出平均位置；以及位置输出步骤，所述定位装置输出所述平均位置。根据第三方面的专利技术构成，所述定位装置能够提高在静止时的输出位置的精度。上述目的由根据第四方面的专利技术的定位装置的控制程序来完成，其使计算机执行以下步骤定位位置计算步骤，定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；经过时间评价步骤，所述定位装置判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；上次速度评价步骤，所述定位装置判断上次定位时的移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；当前速度评价步骤，所述定位装置判断当前的移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；平均位置计算步骤，所述定位装置在判断从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内的情况下，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理算出平均位置；以及位置输出步骤，所述定位装置输出所述平均位置。上述目的由根据本专利技术第五方面的记录定位装置的控制程序的计算机可读存储介质来完成，其使计算机执行以下步骤定位位置计算步骤，定位装置基于定位卫星发送的信号、即卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；经过时间评价步骤，所述定位装置判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；上次速度评价步骤，所述定位装置判断上次定位时的移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；当前速度评价步骤，所述定位装置判断当前的移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；平均位置计算步骤，所述定位装置在判断从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位装置，根据定位卫星发送的信号、即卫星信号，进行定位，其特征在于包括：定位位置计算单元，用于根据所述卫星信号，算出所述定位装置的定位位置；速度计算单元，用于根据所述卫星信号，算出所述定位装置的移动速度；经过时间评价单元，用于判断从上次定位时起算的经过时间是否在预先规定的容许时间范围内；上次速度评价单元，用于判断上次定位时的所述移动速度是否在预先规定的第一速度容许范围内；当前速度评价单元，用于判断当前的所述移动速度是否在预先规定的第二速度容许范围内；静止状态判断单元，用于判断是否满足静止状态条件，其中，所述静止状态条件是指从上次定位时起算的经过时间在所述容许时间范围内、且上次定位时的所述移动速度在所述第一速度容许范围内、且当前的所述移动速度在所述第二速度容许范围内；平均位置计算单元，在所述静止状态判断单元判断满足所述静止状态条件时，对上次定位时的所述定位位置和当前的所述定位位置进行平均化处理，算出平均位置；以及位置输出单元，用于输出所述平均位置。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：水落俊一，仓田智之，村木清孝，矢野浩一郎，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]