一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法，该装置包括：第一制动车、第二制动车、第三制动车、第四制动车、液压操作台、行走油缸、液压马达、齿轮传动机构、承载箱、支撑臂、支撑插杆、电磁铁、工控机、红外发射器与接收器、线激光双目立体相机、电磁阀、可编程逻辑控制器、激光测距仪。本发明专利技术的装置占用空间小，适用性强，可同时搬运两架垛式单元式支架，作业效率高；同时可实现垛式支架的全自动搬运；使用行走油缸作为装置前移驱动力，可有效利用井下现有的乳化液泵站，可大幅缩短垛式单元式支架的搬运时间。

【技术实现步骤摘要】
一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法
本专利技术属于矿山工程设备
，尤其涉及一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法。
技术介绍
现代机械化采煤工作面巷道的维护工作十分重要，其直接影响工作面采煤作业、通风和安全。巷道的支护方式大体分为单体支柱支护和超前支架支护两种；并且，超前支护支架还包括有：两列式、滑移式等能够自移行走的超前支架，和门式、垛式等无法自移的单元式支架。其中，单元式支架因不存在对巷道顶板反复支撑的问题，支护效果较好，适用范围广。然而，现有技术中，因单元式支架不具备行走功能，必需依靠其他辅助设备才能够移动。目前，单元式支架的移动大多采用绞车拖拽、支架车运输等方式，这些传统的运输方式受地质条件的影响大，存在一定的安全隐患，且工人的劳动强度大，作业效率低；同时，由于运输空间等的特殊要求，许多矿井还不具备相应的运输条件，从而严重限制了单元式支架的应用。故有必要对现有技术的单元式支架的搬运方式和装置予以改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法，该装置可对巷道同一位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿用智能化支架搬运装置，包括承载箱（7）和行走导轨（1），其特征在于：/n所述行走导轨（1）滑动连接沿所述行走导轨（1）的长度方向依次分布的第一制动车（21）、第二制动车（22）、第三制动车（23）和第四制动车（24）；所述第三制动车（23）通过一拉杆与第二制动车（22）连接；所述第二制动车（22）和第一制动车（21）通过一行走油缸（4）连接；所述第一制动车（21）连接一用于放置电磁阀阀体的液压操作台（3）；所述第二制动车（22）下方连接一用于托起液压油管以及控制线路的吊架（5）；/n所述承载箱（7）通过第三制动车（23）和第四制动车（24）与上方的行走导轨（1）滑动相连；所述承载箱（...

【技术特征摘要】
1.一种矿用智能化支架搬运装置，包括承载箱（7）和行走导轨（1），其特征在于：
所述行走导轨（1）滑动连接沿所述行走导轨（1）的长度方向依次分布的第一制动车（21）、第二制动车（22）、第三制动车（23）和第四制动车（24）；所述第三制动车（23）通过一拉杆与第二制动车（22）连接；所述第二制动车（22）和第一制动车（21）通过一行走油缸（4）连接；所述第一制动车（21）连接一用于放置电磁阀阀体的液压操作台（3）；所述第二制动车（22）下方连接一用于托起液压油管以及控制线路的吊架（5）；
所述承载箱（7）通过第三制动车（23）和第四制动车（24）与上方的行走导轨（1）滑动相连；所述承载箱（7）转动连接一支撑臂（10），所述支撑臂（10）位于所述承载箱（7）的下方；所述支撑臂（10）的内部设置一插接腔；所述插接腔内设置一对可伸缩的支撑插杆（9）；一对所述支撑插杆（9）对称设置；
所述承载箱（7）上设置一与所述承载箱（7）传动连接并用于驱动所述支撑插杆（9）旋转的所述液压马达（6）。


2.根据权利要求1所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于：所述承载箱（7）包括一承载箱体（73），所述承载箱体（73）上设置一承载箱上盖（71）；所述承载箱体（73）内设置一液压马达输出轴（721）和一齿轮传动机构（72），液压马达输出轴（721）与液压马达（6）键连接；所述齿轮传动机构（72）的输入端与所述液压马达输出轴（721）配合，所述齿轮传动机构（72）的输出端与一起吊臂承载轴（725）配合；所述起吊臂承载轴（725）的上端转动安装在所述承载箱上盖（71），下端固定连接所述支撑臂（10）。


3.根据权利要求2所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于：所述支撑臂（10）包括一支撑臂箱体（101），所述支撑臂箱体（101）为一两端敞开的筒状结构；所述支撑臂箱体（101）内固定一支撑臂伸缩油缸（104）；所述支撑臂伸缩油缸（104）伸入所述支撑插杆（9）内并通过销轴固定于所述支撑臂箱体（101）。


4.根据权利要求3所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于：所述支撑插杆（9）包括一支撑插杆箱体（91），所述支撑插杆箱体（91）上设置有固定挡板，所述支撑插杆箱体（91）端部的挡板插接腔内设置一活动挡板（93）；
所述活动挡板（93）包括一挡板（931），所述挡板（931）靠近固定挡板的一侧面设置用于安装回转轴（932）的凹槽；所述凹槽的敞开段覆盖一回转轴盖板（933）；回转轴盖板（933）固定于所述挡板（931）；所述回转轴（932）的轴线垂直于挡板（931）的移动方向；所述回转轴（932）可沿所述挡板插接腔的内壁移动；
所述挡板（931）远离所述固定挡板的一侧面设置压缩弹簧（94），所述压缩弹簧（94）连接一弹簧盖板（95），所述弹簧盖板（95）固定于所述挡板插接腔的末端。


5.根据权利要求4所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于：所述挡板（931）上固定一用于吸附支架顶梁（111）的电磁铁（92）；所述电磁铁（92）位于所述挡板（931）和固定挡板之间。


6.根据权利要求5所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于：所述第一制动车（21）、第二制动车（22）、第三制动车（23）和第四制动车（24）的结构相同；
所述第一制动车（21）包括一制动车框架（215），所述制动车框架（215）的上部设置有用于与行走导轨（1）配合连接的行走轮（212）；所述制动车框架（215）的上部设置刹车块（211），所述刹车块（211）位于行走导轨（1）的两侧；每个所述刹车块（211）均通过一连接轴铰接一摇摆臂（213）；
位于行走导轨（1）两侧的摇摆臂（213）之间通过销轴连接一制动车油缸（216）；所述制动车油缸（216）上套设一制动弹簧（214）；所述制动弹簧（214）固定在位于行走导轨（1）两侧的摇摆臂（213）之间。


7.根据权利要求6所述的矿用智能化支架搬运装置，其特征在于，还包括：工控机、电磁铁控制器、电磁阀、可编程逻辑控制器、一对激光测距仪、若干线激光双目立体相机（12）、红外发射器（102）及红外接收器（103）；
所述工控机分别与电磁铁控制器、可编程逻辑控制器、线激光双目立体相机（12）、红外发射器（102）以及红外接收器（103）信号连接；
所述红外发射器（102）和红外接收器（103）均固定于所述支撑臂（10）的外侧面；
所述线激光双目立体相机（12）用于将周围的环境信息转化为三维点云数据，分别固定于所述支撑插杆（9）的下侧面和支撑臂（10）朝向巷道的两侧；
所述第一制动车（21）和第二制动车（22）上均设置一所述激光测距仪；

【专利技术属性】
技术研发人员：程刚，袁敦鹏，李泰延，李美四，胡志勇，顾伟，蔺恩忠，金祖进，王新磊，
申请(专利权)人：山东中衡光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37