【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆制动控制方法、控制系统及车辆
本专利技术涉及制动控制
，尤其涉及一种无人驾驶车辆制动控制方法、控制系统及车辆。
技术介绍
随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶车辆在物流运输、摆渡载客、应急救援等领域得到了愈发广泛的应用。目前，无人驾驶车辆的制动方案主要采用传统液压制动方案或者气动式制动方案，其中，传统液压制动方案通常设置一个制动主缸，制动主缸通过液压回路连接至各个液压制动器，通过采集制动踏板信号控制制动主缸动作，调节各个液压制动器的制动压力；气动式制动方案的工作原理与液压制动方案类似，其通常设置一套空气压缩装置，空气压缩装置通过气动回路连接至各个气动制动器，通过采集制动踏板信号控制空气压缩装置动作，调节各个气动制动器的制动压力。传统的制动方案存在的问题在于，车辆在自动行驶过程中，若遇到行人或者车辆突然靠近，则对车辆的前桥和后桥施加相同的制动压力，无人驾驶车辆的的重量主要集中设置在车头方向，在车辆高速行驶时，制动压力配置不合理，在惯性作用下，容易导致车辆后轮翘起，发生刹车点头现象，甚至导致翻车事故...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：/n获取车辆的车况路况信息；/n获取制动压力分配模型；/n根据所述车况路况信息及所述制动压力分配模型确定第一制动压力和第二制动压力；/n根据所述第一制动压力驱动前桥制动装置对前轮进行制动控制，并根据所述第二制动压力驱动后桥制动装置对后轮进行制动控制。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
获取车辆的车况路况信息；
获取制动压力分配模型；
根据所述车况路况信息及所述制动压力分配模型确定第一制动压力和第二制动压力；
根据所述第一制动压力驱动前桥制动装置对前轮进行制动控制，并根据所述第二制动压力驱动后桥制动装置对后轮进行制动控制。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，所述车况路况信息包括车速信息，所述根据所述车况路况信息及所述制动压力分配模型确定第一制动压力和第二制动压力，包括以下步骤：
判断当前车速是否小于等于预设车速阈值；
若当前车速小于等于预设车速阈值，则将所述车况路况信息代入第一制动压力分配模型计算整车制动压力，并按照预设分配比例对所述整车制动压力进行分配，获取第一制动压力和第二制动压力；
若当前车速大于预设车速阈值，则将所述车况路况信息代入第二制动压力分配模型，计算得到第一制动压力和第二制动压力。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，所述获取制动压力分配模型，包括以下步骤：
建立车况路况标准数据库，所述车况路况标准数据库包括至少两种预设车况路况信息；
对不同预设车况路况信息下的车辆进行制动标定，获取预设制动参数；
根据预设车况路况信息和对应的制动参数构建制动压力分配曲线；
根据曲线分段拟合方法对所述制动压力分配曲线进行拟合，确定制动压力分配模型。
4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，所述预设车况路况信息包括：车辆满载运行时的预设车况路况信息，车辆半载运行时的预设车况路况信息，以及车辆空载运行时的预设车况路况信息。
5.根据权利要求1-4任一项所述的无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
获取车辆的制动时间T和制动距离D；
若所述制动时间T达到第一制动时间阈值T1或者所述制动距离D达到第一制动距离阈值D1，则控制车辆发出第一报警信息；
若所述制动时间T大于第一制动时间阈值T1且小于等于第二制动时间阈值T2，或者，所述制动距离D大于第一制动距离阈值D1且小于等于第二制动距离阈值D2，则控制车辆进行限速运行，并控制车辆发出第二报警信息；
若所述制动时间T大于第二制动时间阈值T2，或者，所述制动距离D大于第二制动距离阈值D2，则控制车辆停车。
6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆制...
【专利技术属性】
技术研发人员：段立江，柏俊波，李飞，沈晓伟，张九龙，
申请(专利权)人：上海易咖智车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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