一种气动可调节抓取直径的软体抓手制造技术

本发明专利技术的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。本发明专利技术利用气动软体单指的可操控形变来实现无损的抓取物品。

【技术实现步骤摘要】
一种气动可调节抓取直径的软体抓手
本专利技术属于软体机器人领域，尤其涉及一种气动可调节抓取直径的软体抓手。
技术介绍
软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，具有高度的自由度和柔软度，不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。国内外的研究人员根据软体材料及驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手。这些软体抓手拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前这种软体抓手由于刚性支架的设计和气动驱动时气密性的限制，往往都是由一体式的柔性单指组装成的不可调节的柔性抓手，都是通过螺栓等紧定零件进行组装，抓取直径不可改变，并且给软体抓手的制作带来了安装和拆卸方面的困难。同时这种一体式的软体抓手，成本非常高，很不利于应用和推广。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
的不足提供了一种气动可调节抓取直径的软体抓手。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案：一种气动可调节抓取直径的软体抓手，包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。进一步的，所述轨道设置有3个，相邻轨道之间的夹角为120度。进一步的，所述限位组件包括轨道上均布的若干卡槽，固定装置上端设置有锁紧口，所述锁紧口和卡槽之间插设有锁紧棍。进一步的，所述固定组件包括设置在插槽槽壁上的贯穿的夹紧口，所述气动软体单指上端开设有与夹紧口对应的插片槽，所述夹紧口和插片槽内插设有夹紧片。进一步的，所述气动软体单指靠近三角支架中心的一侧设置有防滑凸起。进一步的，每个导轨上的卡槽均设置有9个。进一步的，所述空腔内靠近三角支架中心的一侧设置有无纺布。本专利技术采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：1、本专利技术的三角支架设计了滑可动的轨道，允许抓手的抓取直径的调整、变化；2、使用了可快速拆卸的气动软体单指，可快速地拆卸、维护、安装等；3、气动软体单指和轨道之间通过固定装置连接，使得气动软体单指可以快速的安装在轨道上，实现了气动软体单指的快速安装和拆卸；4、结构简单，软体气动单指结构简单，容易制作，控制方便，只需要充气和放气就可以实现抓取和释放的操作；5、安全卫生，抓手由硅胶制备，硅胶对人体无毒无害，因此具有很高的安全性；软体抓手采用气动驱动，因此不需要润滑油润滑等日常维护工作，相对于传统机械抓手在干净卫生方面优势明显；6、通用性强，自适应能力强，无损抓取易损物品，软体驱动器良好的柔顺性能够实现对各种形状果蔬稳定可靠的抓取，而且软体抓手方便安装在各种机械臂末端进行使用；7、成本低，软体驱动器的制作材料硅胶容易获得，成本低廉。附图说明图1为本实施例的整体结构示意图；图2为本实施例中固定装置的结构示意图；图3为本实施例中气动软体单指的结构示意图。图中，1、三角支架；11、轨道；12、卡槽；2、固定装置；21、锁紧口；22、锁紧棍；23、夹紧口；24、夹紧片；25、插槽；3、气动软体单指；31、防滑凸起；32、导气管；33、空腔；34、插片槽。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的技术方案做进一步的详细说明：一种气动可调节抓取直径的软体抓手，如图1、2和3所示，包括三角支架1、固定装置2和气动软体单指3，所述三角支架1包括三个轨道11，三个轨道11的其中一端相互连接，固定装置2滑动套设在轨道11上，所述固定装置2和轨道11之间设置有限位组件，所述固定装置2底部设置有插槽25，插槽25内插设有气动软体单指3，气动软体单指3内设置有空腔33，所述空腔33内靠近三角支架1中心的一侧设置有无纺布。插槽25内设置有用于固定气动软体单指3的固定组件；所述气动软体单指3一侧呈梳齿状并朝向三角支架1的中心设置；所述气动软体单指3远离三角支架1中心的一侧设置有防滑凸起31。所述气动软体单指3上连接有导气管32并连接气泵。相邻轨道11之间的夹角为120度。每个导轨上的卡槽12均设置有9个。所述限位组件包括轨道11上均布的若干卡槽12，固定装置2上端设置有锁紧口21，所述锁紧口21和卡槽12之间插设有锁紧棍22。所述固定组件包括设置在插槽25槽壁上的贯穿的夹紧口23，所述气动软体单指3上端开设有与夹紧口23对应的插片槽34，所述夹紧口23和插片槽34内插设有夹紧片24。具体实施说明：气动软体单指3与导气管32相连接，当导入空气时，由于内凹侧嵌入了一层无纺布，约束了硅胶的膨胀，所以气动软体单指3可以向内凹侧弯曲。根据所要抓取的物品的大小，调节三个固定装置2在轨道11上的位置。三个气动软体单指3组成抓手部分。软体抓手中的三个气动软体单指3通过导气管32连接到同一个气泵上，只需要控制充气放气就可以实现抓手的抓取和释放动作。每个气动软体单指3的一端固定在固定装置2上与三条轨道11相连接，气压作用下其自由端会产生朝向圆心方向的弯曲动作，三个协调配合可实现抓取任务。气体的可压缩性与气动软体单指3的弹性使此抓手具有无损抓取易损物品的良好特性。本
技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。以上实施例仅为说明本专利技术的技术思想，不能以此限定本专利技术的保护范围，凡是按照本专利技术提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本专利技术保护范围之内。上面对本专利技术的实施方式作了详细说明，但是本专利技术并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以再不脱离本专利技术宗旨的前提下做出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。/n

【技术特征摘要】
1.一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。


2.根据权利要求1所述的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：所述轨道设置有3个，相邻轨道之间的夹角为120度。


3.根据权利要求1所述的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：所述限位组件包括轨道上均布的若干...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丰羽，陈自新，
申请(专利权)人：南京云上自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32