【技术实现步骤摘要】
一种气动可调节抓取直径的软体抓手
本专利技术属于软体机器人领域，尤其涉及一种气动可调节抓取直径的软体抓手。
技术介绍
软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，具有高度的自由度和柔软度，不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。国内外的研究人员根据软体材料及驱动的特点，设计了许多有别于传统刚性抓手的软体抓手。这些软体抓手拥有良好的环境交互性和人机安全性，能够轻柔的抓住很多易碎的物体，具有良好的应用前景。但是目前这种软体抓手由于刚性支架的设计和气动驱动时气密性的限制，往往都是由一体式的柔性单指组装成的不可调节的柔性抓手，都是通过螺栓等紧定零件进行组装，抓取直径不可改变，并且给软体抓手的制作带来了安装和拆卸方面的困难。同时这种一体式的软体抓手，成本非常高，很不利于应用和推广。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
的不足提供了一种气动可调节抓取直径的软体抓手。本专利技术为解决上述技术问题采用以下技术方案：一种气动可调...
【技术保护点】
1.一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。/n
【技术特征摘要】
1.一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：包括三角支架、固定装置和气动软体单指，所述三角支架包括若干个轨道，所有轨道的其中一端相互连接，固定装置滑动套设在轨道上，所述固定装置和轨道之间设置有限位组件，所述固定装置底部设置有插槽，插槽内插设有气动软体单指，气动软体单指内设空腔，插槽内设置有用于固定气动软体单指的固定组件；所述气动软体单指一侧呈梳齿状并朝向远离三角支架中心的方向设置；所述气动软体单指上连接有导气管并连接气泵。
2.根据权利要求1所述的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：所述轨道设置有3个，相邻轨道之间的夹角为120度。
3.根据权利要求1所述的一种气动可调节抓取直径的软体抓手，其特征在于：所述限位组件包括轨道上均布的若干...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐丰羽，陈自新，
申请(专利权)人：南京云上自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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