用于夹持和保持物体的机器人多夹持器组件和方法技术

一种用于操作运输机器人的方法包括接收表示一组物体的图像数据。基于接收到的图像数据识别所述组中的一个或多个目标物体。基于所识别的一个或多个目标物体来选择可寻址真空区域。命令所述运输机器人使选定的可寻址真空区域保持和运输所识别的一个或多个目标物体。所述运输机器人包括具有可寻址真空区域的阵列的多夹持器组件，每个可寻址真空区域被配置为独立地提供真空。视觉传感器装置可以捕获所述图像数据，所述图像数据表示与所述多夹持器组件相邻或由所述多夹持器组件保持的所述目标物体。

【技术实现步骤摘要】
用于夹持和保持物体的机器人多夹持器组件和方法本申请是中国申请CN202010727610.7的分案申请，该申请日期为2020年7月24日，专利技术名称为“用于夹持和保持物体的机器人多夹持器组件和方法”。相关申请的交叉引用本申请要求于2019年8月21日申请的美国临时专利申请号62/889,562的权益，所述美国专利申请通过引用全部结合于此。
本技术总体上是针对机器人系统，并且更具体地是针对被配置为选择性地夹持和保持物体的机器人多夹持器组件。
技术介绍
机器人(例如，被配置为自动地/自主地执行物理动作的机器)现在广泛用于许多领域中。例如，机器人可以用于在制造、包装、运输和/或运送等方面执行各种任务(例如，操纵或转移物体)。在执行任务时，机器人可以复制人类动作，由此代替或减少原本执行危险或重复性任务所需的人类参与。机器人通常缺乏复制执行更复杂任务所需的人类灵敏度和/或适应性所必需的先进性。例如，机器人通常难以从具有紧邻物体以及不规则形状/大小的物体等的一组物体中选择性地夹持一个或多个物体。因此，仍然需要改进用于控制和管理机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作包括多夹持器组件的运输机器人的方法，所述方法包括：/n接收由附接到所述多夹持器组件的视觉传感器装置捕获的图像，其中所捕获的图像表示所述多夹持器组件的夹持区内的一组物体；/n基于接收到的图像识别所述组中的一个或多个目标物体；/n基于所述一个或多个目标物体来选择所述多夹持器组件的多个可寻址真空区域中的至少一者；/n生成命令和/或设置以/n使用所述多个可寻址真空区域中的选定的至少一者来夹持所述一个或多个目标物体；以及/n以机器人形式移动所述多夹持器组件以将所夹持的一个或多个目标物体运输远离所述组中的其他物体。/n

【技术特征摘要】
20190821 US 62/889,562;20200422 US 16/855,7511.一种用于操作包括多夹持器组件的运输机器人的方法，所述方法包括：
接收由附接到所述多夹持器组件的视觉传感器装置捕获的图像，其中所捕获的图像表示所述多夹持器组件的夹持区内的一组物体；
基于接收到的图像识别所述组中的一个或多个目标物体；
基于所述一个或多个目标物体来选择所述多夹持器组件的多个可寻址真空区域中的至少一者；
生成命令和/或设置以
使用所述多个可寻址真空区域中的选定的至少一者来夹持所述一个或多个目标物体；以及
以机器人形式移动所述多夹持器组件以将所夹持的一个或多个目标物体运输远离所述组中的其他物体。


2.如权利要求1所述的方法，其中所述接收到的图像包括激光雷达数据、雷达数据、视频、静态图像或其组合。


3.如权利要求1所述的方法，其还包括通过所述多个可寻址真空区域的抽吸元件进行真空抽吸，所述抽吸元件被定位成经由真空夹持力来保持所述一个或多个目标物体。


4.如权利要求1所述的方法，其中识别所述一个或多个目标物体包括
使用所述接收到的图像来映射拾取区域的至少一部分，其中所述组在所述拾取区域处；以及
分析所述映射以确定在所述拾取器区域处的哪些物体能够通过所述多夹持器组件一起运输。


5.如权利要求1所述的方法，其还包括：
确定所述组中能够由所述多夹持器组件同时提升和载运的一组物体；并且
其中识别所述一个或多个目标物体包括从所述组中选择一个或多个物体作为所述一个或多个目标物体。


6.如权利要求1所述的方法，其还包括：
确定所述组中的至少一个物体是否靠近所述夹持区或在所述夹持区处，以及
响应于确定所述组中的所述至少一个物体靠近所述夹持区或在所述夹持区处，
使所述视觉传感器装置捕获所述组中的所述至少一个物体的图像数据，以及
确定所述至少一个物体在所述组中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：沟口弘悟，鲁仙·出杏光，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：日本;JP