一种弹性压杆及三指段平夹自适应机器人手装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种弹性压杆及三指段平夹自适应机器人手装置，属于机器人技术领域。该弹性压杆包括活塞缸、置于活塞缸内的活塞及配套的活塞杆，在所述活塞缸内部设有压缩弹簧，所述压缩弹簧一端抵靠在所述活塞的端面上，另一端抵靠在活塞缸内底面上。该机器人手装置的第一指段、第二指段、弹性压杆、第二连杆构成平行四边形机构，可实现第三指段的平行夹取；由于弹性压杆和扭簧的存在使得第一指段、第二指段、第三指段可自适应物体。该装置用于机器人抓取物体，实现了平行夹取，半包围抓取以及全包围抓取，增加了抓取的可靠性和灵活性；该装置可以抓取不规则物体，利用三个指段自适应物体，对物体的包围更好。

【技术实现步骤摘要】
一种弹性压杆及三指段平夹自适应机器人手装置
本专利技术属于机器人手
，更具体地说，涉及一种弹性压杆及三指段平夹自适应机器人手装置。
技术介绍
机器人手在机器人领域中有广泛的用途，用于机器人与物体之间建立临时的连接和固定关系，并能够在适当的时候进行释放，前者实现了抓取物体，后者实现了放开物体。一般的机器人手为了降低成本，被制作成具有两个相对运动的部分，以便于简单地实现抓取和释放的功能。也有许多模仿人手的结构，设计更多的手指和手指上的若干关节，但是那样会带来机械系统、传感系统、控制系统和控制算法的复杂度和高昂的成本。部分机器人手具有适应性，即在抓取前并未知晓要抓取物体的形状与大小，在抓取中也未对抓取的物体进行传感检测，但是却可以自适应地抓取，这种对于物体形状、大小的自动适应性能使得机器人手在实现更为广泛抓取不同物体的同时并不增加传感与控制需求。为了解决以上问题完成未知形状物体的抓取，平夹自适应的想法被提出。目前具有平夹自适应功能的机械手以一种具有自适应抓取能力的机械手爪(例如专利公开号：CN108714909A)为例，其可以实现末端夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹性压杆(380)，其特征在于，其包括活塞缸(381)、置于活塞缸(381)内的活塞(382)及配套的活塞杆(383)，在所述活塞缸(381)内部设有压缩弹簧(384)，所述压缩弹簧(384)一端抵靠在所述活塞(382)的端面上，另一端抵靠在活塞缸内底面上。/n

【技术特征摘要】
1.一种弹性压杆(380)，其特征在于，其包括活塞缸(381)、置于活塞缸(381)内的活塞(382)及配套的活塞杆(383)，在所述活塞缸(381)内部设有压缩弹簧(384)，所述压缩弹簧(384)一端抵靠在所述活塞(382)的端面上，另一端抵靠在活塞缸内底面上。


2.根据权利要求1所述的弹性压杆(380)，其特征在于，所述活塞缸(381)的尾部形成有第一套筒；所述活塞杆(383)的头部形成有第二套筒，第一套筒与第二套筒的内孔直径相同。


3.根据权利要求1所述的弹性压杆(380)，其特征在于，所述第一套筒的长度小于第二套筒的长度。


4.根据权利要求1所述的弹性压杆(380)，其特征在于，所述压缩弹簧(384)与活塞缸(381)间隙配合。


5.一种三指段平夹自适应机器人手装置，其特征在于，包括：
壳体(100)，其包括基座(110)和固定在基座(110)上的支撑板(120)，所述支撑板(120)上端形成有手掌面(121)；
安装在壳体(100)内部的驱动机构(200)，所述驱动机构(200)包括电动机(210)、丝杠(220)以及连接电动机(210)输出轴和丝杠(220)的联轴器(230)，所述电机固定在所述基座(110)上；
与所述壳体(100)铰接的手指组件(300)，所述手指组件(300)包括第一连杆(310)、第二连杆(320)、第三连杆(330)、第一指段(340)、第二指段(350)、第三指段(360)、扭簧(370)、权利要求1至4任一项所述的弹性压杆(380)和与所述丝杠(220)配合的丝杠螺母(390)；所述第一指段(340)设置有...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐汉波，蒋文康，张郝君，李镇宇，李陈斌，陆可，
申请(专利权)人：苏州国岭技研智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32