一种杆阵自适应吸盘式机器人手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种杆阵自适应吸盘式机器人手，属于机器人技术领域。该机器人手包括：基座，用于承载整个机器人手的结构；动作部件，可相对移动地设置在所述基座上，用于抓取待取物体；供气部件，用于给所述动作部件供气，从而提供吸力；锁紧部件，固定在所述基座上且与所述动作部件相对设置，用于锁紧所述动作部件。具有较强的形状适应能力且能锁定适应后的形状，因此可以实现表面高度落差大且在搬运过程中要保证各个物体间不能发生相对运动叠放的多个物体的搬运，对于形状各异的物体无需专门设计吸盘架，提高现有末端吸盘的稳定性和自适应能力，使之拥有更广的适用性。使之拥有更广的适用性。使之拥有更广的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种杆阵自适应吸盘式机器人手


[0001]本技术属于机器人手
，更具体地说，涉及一种杆阵自适应吸盘式机器人手。

技术介绍

[0002]在工业生产中机械臂末端广泛采用带有单个或多个吸盘的末端执行器去搬运物体，虽然部分现有末端执行器借助吸盘的形变来适应非平面物体，但是对于表面高度落差大且在搬运过程中要保证各个物体间不能发生相对运动叠放的多个物体，例如用方管做成的骨架放置在一块板上要求同时将骨架和板一同提起且搬运过程中两者要保证定位精度，对于这样的工况一般末端执行器无法使用。
[0003]为了解决上述的问题，经检索，中国专利公开号为CN111452065A公开了一种流体驱动膜皮收缩杆阵自适应机器人手装置；中国专利公开号为CN111300458A公开了一种正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置；中国专利公开号为CN108638098A公开了一种全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置。
[0004]通过对上述专利的结构进行分析，现有末端执行器器借助吸盘的形变或者吸盘杆的伸缩来适应非平面物体，吸盘的形变无法保证有足够的行程去适应高度落差，因此现有末端执行器也就无法保证把提升力均匀地作用在各个物体上同时也无法保证搬运过程中各物体相对静止。因此随着应用场景的不同，还需要研制更多需求的机器人手。

技术实现思路

[0005]1.要解决的问题
[0006]针对上述的问题，本技术提供一种杆阵自适应吸盘式机器人手，解决表面高度落差大且在搬运过程中要保证各个物体间不能发生相对运动叠放的多个物体的搬运问题。<br/>[0007]2.技术方案
[0008]为了解决上述问题，本技术所采用的技术方案如下：
[0009]本技术的杆阵自适应吸盘式机器人手，包括：
[0010]基座，用于承载整个机器人手的结构；
[0011]动作部件，可相对移动地设置在所述基座上，用于抓取待取物体；
[0012]供气部件，用于给所述动作部件供气，从而提供吸力；
[0013]锁紧部件，固定在所述基座上且与所述动作部件相对设置，用于锁紧所述动作部件。
[0014]于本技术一种可能实施方式中，所述供气部件包括供气总管和支气管，若干支气管与供气总管连接连通，所述支气管连接至所述动作部件。
[0015]于本技术一种可能实施方式中，所述动作部件包括滑动杆、吸盘及弹簧，所述滑动杆呈中空状，其上端设有连接头与所述支气管配合，所述基座上设有通孔供滑动杆伸
出，所述滑动杆的自由端套设弹簧后与吸盘连接连通。
[0016]于本技术一种可能实施方式中，所述锁紧部件包括气缸、拉杆、转动座及锁紧板，所述气缸固定在所述基座侧面，气缸的伸缩杆连接拉杆；所述转动座固定在基座上，所述锁紧板与所述转动座转动固定；所述拉杆依次转动连接若干锁紧板。
[0017]于本技术一种可能实施方式中，所述支气管上设有真空安全阀。
[0018]于本技术一种可能实施方式中，所述吸盘为风琴吸盘。
[0019]于本技术一种可能实施方式中，所述滑动杆的中上部设有限位环。
[0020]于本技术一种可能实施方式中，所述支气管为橡胶软管或塑料软管。
[0021]于本技术一种可能实施方式中，所述基座上配合有壳体，所述供气总管固定在壳体上。
[0022]3.有益效果
[0023]相比于现有技术，本技术的有益效果为：
[0024]本技术的杆阵自适应吸盘式机器人手，具有较强的形状适应能力且能锁定适应后的形状，因此可以实现表面高度落差大且在搬运过程中要保证各个物体间不能发生相对运动叠放的多个物体的搬运，对于形状各异的物体无需专门设计吸盘架，提高现有末端吸盘的稳定性和自适应能力，使之拥有更广的适用性。
附图说明
[0025]图1为本技术杆阵自适应吸盘式机器人手结构示意图；
[0026]图2为图1去掉壳体的示意图；
[0027]图3为本技术杆阵自适应吸盘式机器人手局部结构示意图；
[0028]图4为本技术杆阵自适应吸盘式机器人手锁紧部件部分示意图；
[0029]图5为本技术杆阵自适应吸盘式机器人手使用状态示意图。
[0030]图中标记为：
[0031]100、基座；110、通孔；120、壳体；
[0032]200、动作部件；210、滑动杆；211、连接头；212、限位环；220、吸盘；230、弹簧；
[0033]300、供气部件；310、供气总管；320、支气管；321、真空安全阀；
[0034]400、锁紧部件；410、气缸；420、拉杆；430、转动座；440、锁紧板；
[0035]500、待取物体。
具体实施方式
[0036]下文对本技术的示例性实施例进行了详细描述。尽管这些示例性实施例被充分详细地描述以使得本领域技术人员能够实施本技术，但应当理解可实现其他实施例且可在不脱离本技术的精神和范围的情况下对本技术作各种改变。下文对本技术的实施例的更详细的描述并不用于限制所要求的本技术的范围，而仅仅为了进行举例说明且不限制对本技术的特点和特征的描述，以提出执行本技术的最佳方式，并足以使得本领域技术人员能够实施本技术。因此，本技术的范围仅由所附权利要求来限定。
[0037]如图1至图5所示，本实施例的杆阵自适应吸盘式机器人手，包括：
[0038]基座100，用于承载整个机器人手的结构；
[0039]动作部件200，可相对移动地设置在所述基座100上，用于抓取待取物体500；
[0040]供气部件300，用于给所述动作部件200供气，从而提供吸力，吸力大小由待取物体500重量决定，可以根据具体情况进行事先设定；
[0041]锁紧部件400，固定在所述基座100上且与所述动作部件200相对设置，用于锁紧所述动作部件200。
[0042]具体的在本实施例中，所述供气部件300包括供气总管310和支气管320，若干支气管320与供气总管310连接连通，所述支气管320连接至所述动作部件200。所述基座100上配合有壳体120，所述供气总管310固定在壳体120上，供气总管310设有进气口伸出壳体120外侧，进气口连接外端气源。
[0043]如图2中所示，所述动作部件200包括滑动杆210、吸盘220及弹簧230，所述滑动杆210呈中空状，其上端设有连接头211与所述支气管320配合，所述基座100上设有通孔110供滑动杆210伸出，所述滑动杆210的自由端套设弹簧230后与吸盘220连接连通，所述滑动杆210的中上部设有限位环212，可以避免滑动杆210在重力作用下滑落。进一步的，所述支气管320为橡胶软管或塑料软管，支气管320与滑动杆210连接，滑动杆210在上下滑动时，支气管320可以实现弯曲，同时在壳体120上开设槽口，供支气管320的弯曲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种杆阵自适应吸盘式机器人手，其特征在于，包括：基座(100)，用于承载整个机器人手的结构；动作部件(200)，可相对移动地设置在所述基座(100)上，用于抓取待取物体(500)；供气部件(300)，用于给所述动作部件(200)供气，从而提供吸力；锁紧部件(400)，固定在所述基座(100)上且与所述动作部件(200)相对设置，用于锁紧所述动作部件(200)。2.根据权利要求1所述的杆阵自适应吸盘式机器人手，其特征在于，所述供气部件(300)包括供气总管(310)和支气管(320)，若干支气管(320)与供气总管(310)连接连通，所述支气管(320)连接至所述动作部件(200)。3.根据权利要求2所述的杆阵自适应吸盘式机器人手，其特征在于，所述动作部件(200)包括滑动杆(210)、吸盘(220)及弹簧(230)，所述滑动杆(210)呈中空状，其上端设有连接头(211)与所述支气管(320)配合，所述基座(100)上设有通孔(110)供滑动杆(210)伸出，所述滑动杆(210)的自由端套设弹簧(230)后与吸盘(220)连接连通。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋文康，陆可，徐汉波，张郝君，
申请(专利权)人：苏州国岭技研智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：