一种固定式双目视觉3D引导上件系统技术方案

技术编号:26490016 阅读:63 留言:0更新日期:2020-11-27 15:14
本发明专利技术提供了一种固定式双目视觉3D引导上件系统,包括2台工业相机、图像处理工控机、机器人控制器;所述2台工业相机,用于从两处不同的角度拍摄目标工件的图像;所述图像处理工控机,用于获取所述目标工件的图像中的特征点信息,根据所述特征点信息计算目标工件位姿并与预设的模板工件位姿进行比对,计算得到目标工件的抓取坐标信息并将所述抓取坐标信息发送至所述机器人控制器;所述机器人控制器用于根据所述抓取坐标信息对目标工件进行抓取。本发明专利技术通过对机器人进行工件的位置引导,实现对不同型号工件的精确定位和抓取,从而节约了人力成本、提高了生产效率、提高了人工摆件的容错率。

【技术实现步骤摘要】
一种固定式双目视觉3D引导上件系统
本专利技术涉及机器视觉
,尤其是涉及一种固定式双目视觉3D引导上件系统。
技术介绍
现有的工业加工设备大多是依靠人工搬运或者对机器人提前示教固定的抓取位姿,来实现对工件的搬运。当工件的位姿发生微小变化时,则机器人无法将工件准确的抓取,甚至由此导致机器人撞机事故。这时需要人工做二次调整工件位姿直至到达机器人的可抓取位,但是人工操作费时费力,需要极度精确的对工件进行位姿摆放。另外,固定工件的夹具占地面大,要实现多品种共有,结构设计复杂,有些还需要人工去完成夹具切换。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题在于,提供一种固定式双目视觉3D引导上件系统,通过对机器人进行工件的位置引导,实现对不同型号工件的精确定位和抓取,从而节约了人力成本、提高了生产效率、提高了人工摆件的容错率。为了解决上述技术问题,本专利技术实施例提供了一种固定式双目视觉3D引导上件系统,包括2台工业相机、图像处理工控机、机器人控制器;所述2台工业相机,用于从两处不同的角度拍摄目标工件的图像;...

【技术保护点】
1.一种固定式双目视觉3D引导上件系统,其特征在于,包括2台工业相机、图像处理工控机、机器人控制器;/n所述2台工业相机,用于从两处不同的角度拍摄目标工件的图像;/n所述图像处理工控机,用于获取所述目标工件的图像中的特征点信息,根据所述特征点信息计算目标工件位姿并与预设的模板工件位姿进行比对,计算得到目标工件的抓取坐标信息并将所述抓取坐标信息发送至所述机器人控制器;/n所述机器人控制器用于根据所述抓取坐标信息对目标工件进行抓取。/n

【技术特征摘要】
1.一种固定式双目视觉3D引导上件系统,其特征在于,包括2台工业相机、图像处理工控机、机器人控制器;
所述2台工业相机,用于从两处不同的角度拍摄目标工件的图像;
所述图像处理工控机,用于获取所述目标工件的图像中的特征点信息,根据所述特征点信息计算目标工件位姿并与预设的模板工件位姿进行比对,计算得到目标工件的抓取坐标信息并将所述抓取坐标信息发送至所述机器人控制器;
所述机器人控制器用于根据所述抓取坐标信息对目标工件进行抓取。


2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:江连杰刘益焦安强张俊
申请(专利权)人:广州瑞松北斗汽车装备有限公司
类型:发明
国别省市:广东;44

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