一种资源灵活共享的机器人系统技术方案

本发明专利技术提供了一种资源灵活共享的机器人系统，所述系统包括：若干机器人以及与若干所述机器人通信连接的控制平台，所述机器人包括机器人本体和设于所述机器人本体内的伺服驱动模块；所述控制平台包括至少一个控制模块，所述控制模块用于下发控制指令给所述伺服驱动模块以实现对所述机器人的控制；其中，若干所述机器人中的伺服驱动模块按照控制策略与所述控制平台中的控制模块进行连接。本发明专利技术通过一个统一的控制平台内设置多个控制模块，实现在不同应用场景中对不同机器人的统一控制，达到控制模块资源灵活共享，降低软件研发和维护成本的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种资源灵活共享的机器人系统
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种资源灵活共享的机器人系统。
技术介绍
在工业控制领域，不同构型的机器人本体被广泛应用，如：多轴机器人、水平多关节机器人、直角坐标机器人、并联机器人等等。不同机器人的控制要求不同，例如常见的多轴机器人有6个可旋转的轴，此类机器人有6个运动自由度需要控制，水平多关节机器人有3个可旋转的轴和1个垂直移动的轴，此类机器人只有4个运动自由度需要控制；另外，无论是以上哪种自由度的机器人本体又可以设置不同的最大负载等级，如最大负载为3kg或6kg等等。同时由于机器人的运动自由度和最大负载由伺服驱动模块决定，不同需求的机器人对伺服驱动模块的要求也不同。另外，针对不同的应用场景对机器人控制的要求也不同。比如，多运动自由度、快运动速度、高轨迹精度控制的机器人要求以更短的时间间隔完成运动规划、运动学和动力学计算、插补轨迹生成等工作并下发控制指令给伺服驱动模块以实现机器人的精确控制；而低运动自由度、慢运动速度、低轨迹精度控制要求的机器人对完成运动规划、运动学和动力学计算、插补轨迹生成等计算工作的时间和下发控制指令的间隔要求较低。现有技术方案中，如图1所示，对机器人的控制大部分是通过统一的控制平台来对所有的机器人进行统一管理，具体控制平台包括控制模块、伺服驱动模块和其他模块，这种统一的控制平台，若需要满足不同应用场景中的所有机器人的控制势必需要很多的计算资源，也需要伺服驱动模块能够控制多运动自由度和负载很大的机器人本体，因此在实际应用中均有资源不同程度的浪费，特别是应用于少运动自由度、低负载机器人本体和慢运动速度、低轨迹控制精度的场景时会造成资源的严重浪费，硬件成本和体积大幅增加。因此，现有机器人控制系统导致的计算资源利用不充分，或者需要针对不同机器人本体及应用单独设计控制平台所带来研发和维护成本大幅增加是目前所要解决的问题。
技术实现思路
本申请提供一种资源灵活共享的机器人系统，通过一个控制平台内设置多个控制模块，实现在不同应用场景对不同机器人的统一控制。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供一种资源灵活共享的机器人系统，所述系统包括：若干机器人以及与若干所述机器人通信连接的控制平台，所述机器人包括机器人本体和设于所述机器人本体内的伺服驱动模块；所述控制平台包括至少一个控制模块，所述控制模块用于下发控制指令给所述伺服驱动模块以实现对所述机器人的控制；其中，若干所述机器人中的伺服驱动模块按照控制策略与所述控制平台中的控制模块进行连接。进一步的，还包括与所述控制平台通信连接的示教器，所述控制模块与所述示教器通信连接。进一步的，若干所述伺服驱动模块与所述控制模块一一对应连接，所述控制模块的个数与所述伺服驱动器的个数相同；或者若干所述伺服驱动模块级联后与所述控制模块连接；或者若干所述伺服驱动模块中的部分伺服驱动器与所述控制模块中的部分控制模块一一对应连接，若干所述伺服驱动模块中的另一部分伺服驱动器级联后与所述控制模块中的另一部分控制模块连接。进一步的，所述示教器和所述控制平台之间设有交换机。进一步的，所述系统还包括与所述伺服驱动模块和所述控制平台相连的电源。进一步的，所述控制平台还包括电源管理模块和热管理模块。本申请的有益效果是：本专利技术提供了一种资源灵活共享的机器人系统，所述系统包括：若干机器人以及与若干所述机器人通信连接的控制平台，所述机器人包括机器人本体和设于所述机器人本体内的伺服驱动模块；所述控制平台包括至少一个控制模块，所述控制模块用于下发控制指令给所述伺服驱动模块以实现对所述机器人的控制；其中，若干所述机器人中的伺服驱动模块按照控制策略与所述控制平台中的控制模块进行连接。本专利技术通过一个统一的控制平台内设置多个控制模块，实现在不同应用场景中对不同机器人的统一控制，达到控制模块资源灵活共享，降低软件研发和维护成本的目的。附图说明图1是现有技术中的机器人控制系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例的资源灵活共享的机器人系统的结构示意图；图3是本专利技术实施例的资源灵活共享的机器人系统在场景一中的结构示意图；图4是本专利技术实施例的资源灵活共享的机器人系统在场景二中的结构示意图；图5是本专利技术实施例的资源灵活共享的机器人系统在场景三中的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。请参阅图2，图2的本专利技术实施例提出一种资源灵活共享的机器人系统，具体包括若干机器人1，与若干机器人1相连的控制平台2，各个机器人1均包括机器人本体和设于所述机器人本体内的伺服驱动模块。所述控制平台2包括至少一个控制模块，所述控制模块用于下发控制指令给所述伺服驱动模块以实现对所述机器人的控制；其中，若干所述机器人1中的伺服驱动模块按照控制策略与所述控制平台中的控制模块进行连接。可选的，机器人1可以包括多种类型的机器人，本专利技术实施例中的机器人1包括三种类型的机器人，例如多运动自由度的机器人11、中运动自由度的机器人12和少运动自由度的机器人13，其中多运动自由度的机器人11具有机器人主体A和伺服驱动模块a，可以进行多自由度运动，比如六自由度运动；中运动自由度的机器人12具有机器人主体B和伺服驱动模块b，可以进行中自由度运动，比如四自由度运动；少运动自由度的机器人13具有机器人主体C和伺服驱动模块c，可以进行少自由度运动，比如两自由度运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种资源灵活共享的机器人系统，其特征在于，所述系统包括：若干机器人以及与若干所述机器人通信连接的控制平台，/n所述机器人包括机器人本体和设于所述机器人本体内的伺服驱动模块；/n所述控制平台包括至少一个控制模块，所述控制模块用于下发控制指令给所述伺服驱动模块以实现对所述机器人的控制；/n其中，若干所述机器人中的伺服驱动模块按照控制策略与所述控制平台中的控制模块进行连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种资源灵活共享的机器人系统，其特征在于，所述系统包括：若干机器人以及与若干所述机器人通信连接的控制平台，
所述机器人包括机器人本体和设于所述机器人本体内的伺服驱动模块；
所述控制平台包括至少一个控制模块，所述控制模块用于下发控制指令给所述伺服驱动模块以实现对所述机器人的控制；
其中，若干所述机器人中的伺服驱动模块按照控制策略与所述控制平台中的控制模块进行连接。


2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，若干所述伺服驱动模块与所述控制模块一一对应连接，所述控制模块的个数与所述伺服驱动器的个数相同；或者若干所述伺服驱动模块级联后与所述控制模块连接；
或者若干所述伺服驱动模...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34