【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及提高运动控制精度的方法、伺服电机控制器、机器人及存储介质。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，工业机器人作为机器人的一种，是先进制造业中不可替代的重要装备和手段。在对工业机器人控制中，工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等是重要的控制因素。
2、其中，工业机器人在工作空间中末端执行器运动轨迹轨更是直接决定了加工品质。通常使用轨迹精度来描述末端执行器的实际运动轨迹与理想运动轨迹之间的误差。随着工业机器人越来越广泛的应用场景，工业机器人的轨迹精度开始成为本体厂商与集成商关注的性能。
3、在对机器人进行运动控制的过程中，机器人的减速器传达精度、运动指令周期、伺服系统性能、本体刚度、驱控系统的自身算法等都会影响到机器人的控制精度。在此情况下，机器人通过伺服电机对伺服轴驱动时，位置指令作用到伺服电机后，伺服电机驱动伺服轴到达的实际电机位置与位置指令并不一致。因此，这种情况造成了对机器人运动控制精度低的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种提高运动控制精度的方法、伺服电机控制器、机器人及存储介质，以解决机器人运动控制精度低的问题。
2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种提高运动控制精度的方法，该方法包括：获取机器人伺服电机对应的电机模型；基于电机模型预测当前位置指令对应的实际电机位置；根据实际电机位置对当前位置指令进行修正。
3、进一步，根据
4、进一步，基于电机模型预测当前位置指令对应的实际电机位置，包括：获取在预设时间内的反馈位置；基于电机模型、反馈位置和当前位置指令得到实际电机位置。
5、进一步，基于电机模型、反馈位置和当前位置指令得到实际电机位置，包括：获取与反馈位置对应的参考位置指令；基于电机模型预测参考位置指令对应的第一位置；获取第一位置和反馈位置之间的第一差值；基于电机模型预测当前位置指令对应的第二位置；基于第二位置和第一差值得到实际电机位置。
6、进一步，获取实际电机位置和当前位置指令对应的位置之间的位置关系，包括：获取实际电机位置和当前位置指令对应的位置之间的第二差值。
7、进一步，根据位置关系对当前位置指令进行修正，包括：基于第二差值对当前位置指令进行修正，获得修正后的当前位置指令，当前位置指令对应的位置与修正后的当前位置指令对应的第三位置之间的差值等于第二差值。
8、进一步，在所述获取机器人伺服电机对应的电机模型之后、基于所述电机模型预测当前位置指令对应的实际电机位置之前，包括：对电机模型进行器件校准、温度校准以及延时补偿。
9、为解决上述技术问题，本申请还提供一种伺服电机控制器，包括处理模块，处理模块与伺服电机连接，处理模块用于执行上述任一项所述的方法。
10、为解决上述技术问题，本申请还提供一种机器人，机器人包括处理模块以及伺服电机，处理模块与伺服电机连接，伺服电机用于驱动机器人，处理模块用于执行上述任一项的方法。
11、为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有程序数据，程序数据能够被处理模块执行以实现上述任一项的方法。
12、本申请至少具备如下有益效果：本申请的提高机器人运动控制精度的方法包括：获取机器人伺服电机对应的电机模型；基于所述电机模型预测当前位置指令对应的实际电机位置；根据所述实际电机位置对所述当前位置指令进行修正。通过此种方式，能够预测机器人在当前位置指令下的实际电机位置，并根据实际电机位置对当前位置指令进行修改，能够提高对机器人运动控制的精度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种提高运动控制精度的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际电机位置对所述当前位置指令进行修正，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机模型预测当前位置指令对应的实际电机位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机模型、所述反馈位置和所述当前位置指令得到所述实际电机位置，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述实际电机位置和所述当前位置指令对应的位置之间的位置关系，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系对所述当前位置指令进行修正，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取机器人伺服电机对应的电机模型之后、基于所述电机模型预测当前位置指令对应的实际电机位置之前，包括：
8.一种伺服电机控制器，其特征在于，包括处理模块，所述处理模块与所述伺服电机连接，所述处理模块用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有程序数据，所述程序数据能够被处理模块执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种提高运动控制精度的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际电机位置对所述当前位置指令进行修正，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机模型预测当前位置指令对应的实际电机位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机模型、所述反馈位置和所述当前位置指令得到所述实际电机位置，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述实际电机位置和所述当前位置指令对应的位置之间的位置关系，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系对所述当前位置指令进行修正，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：王泽涵，
申请(专利权)人：配天机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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