【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人领域，尤其涉及外力确定方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在机械臂工作过程中，机械臂需要确定当前所受的外力大小以做出进一步的反应(例如避让、柔顺操作或其他触发条件)。现有技术中，机械臂上一般安装传感器，传感器检测到的受力信息是机械臂所受的外力和其他受力(例如物体重力、机械臂之间的相互作用力等)的综合作用结果。由于机械臂执行的任务多种多样，机械臂的受力情况也多种多样，因此无法通过简单的受力分析准确确定机械臂所受到的外力。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种外力确定方法，用于解决现有技术中无法准确确定机械臂所受到的外力的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种外力确定方法，包括：
3、获取机械臂的第一受力信息；
4、根据所述第一受力信息和/或第一图像确定所述机械臂的工作场景，所述第一图像是对所述机械臂进行拍摄所得的图像；
5、根据所述工作场景确定任务力的信息，所述任务力表示所述机械臂完成任务所需要克服的力；
6、根据所述第一受力信息和所述任务力的信息确定所述机械臂所受到的外力的信息。
7、在一实施例中，所述根据所述工作场景确定任务力的信息，包括：
8、若所述工作场景为两个机械臂分别作用于不同的物体，根据各所述机械臂所作用的物体的重力确定任务力的信息。
9、在一实施例中，所述根据所述工作场景确定任务力的信息，包括：
10、若所
11、在一实施例中，所述根据所述工作场景确定任务力的信息，包括：
12、若所述工作场景为两个机械臂作用于相同的物体，且所述机械臂所在的机器人的预设部位与物体接触，根据外力作用前所述机械臂的第二受力信息确定任务力的信息，所述预设部位为所述机械臂的手臂或者所述机器人的躯干。
13、在一实施例中，所述根据所述第一受力信息和/或第一图像确定所述机械臂的工作场景，包括：
14、根据所述第一图像的识别信息确定是否是两个所述机械臂作用于相同的物体的工作场景。
15、在一实施例中，所述根据所述第一受力信息和/或第一图像确定所述机械臂的工作场景，包括：
16、根据两个所述机械臂上的所述第一受力信息以及所述机械臂所作用的物体的重力，确定是否是所述机械臂的手臂与物体接触的工作场景。
17、在一实施例中，所述第一受力信息包括所述机械臂的手腕的受力信息以及所述机械臂的手臂关节的受力信息；所述根据所述第一受力信息和所述任务力的信息确定所述机械臂所受到的外力的信息，包括：
18、根据所述手腕的受力信息和所述任务力的信息，确定所述手腕受到的外力的信息；
19、根据所述手腕受到的外力的信息确定所述手臂关节受到的外力的信息。
20、本申请实施例的第二方面提供了一种外力确定装置，包括：
21、获取模块，用于获取机械臂的第一受力信息；
22、第一确定模块，用于根据所述第一受力信息和/或第一图像确定所述机械臂的工作场景，所述第一图像是对所述机械臂进行拍摄所得的图像；
23、第二确定模块，用于根据所述工作场景确定任务力的信息，所述任务力表示所述机械臂完成任务所需要克服的力；
24、输出模块，用于根据所述第一受力信息和所述任务力的信息确定所述机械臂所受到的外力的信息。
25、本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的外力确定方法。
26、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的外力确定方法。
27、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的外力确定方法。
28、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过机械臂的第一受力信息和/或机械臂的第一图像确定机械臂的工作场景，根据工作场景确定机械臂完成任务所需要的任务力的信息，从而可以使任务力的确定方法与工作场景对应，提高得到的任务力的准确度，进而可以通过任务力的信息和机械臂的第一受力信息准确确定机械臂所受到的外力的信息。
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1.一种外力确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作场景确定任务力的信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作场景确定任务力的信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作场景确定任务力的信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一受力信息和/或第一图像确定所述机械臂的工作场景，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一受力信息和/或第一图像确定所述机械臂的工作场景，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一受力信息包括所述机械臂的手腕的受力信息以及所述机械臂的手臂关节的受力信息；所述根据所述第一受力信息和所述任务力的信息确定所述机械臂所受到的外力的信息，包括：
8.一种外力确定装置，其特征在于，包括：
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的外力确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种外力确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作场景确定任务力的信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作场景确定任务力的信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作场景确定任务力的信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一受力信息和/或第一图像确定所述机械臂的工作场景，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一受力信息和/或第一图像确定所述机械臂的工作场景，包括：
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢胜文，葛利刚，付春江，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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