一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于通信技术领域，提供了机器人运动规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，方法包括：获取机器人的当前物理状态参数、目标物理状态参数和运动规划条件；将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数；预设的所述运动规划模型为通过穷举法建立的运动规划模型，所述运动规划模型为物理参数连续的运动规划模型，所述物理参数包括速度、角速度、力矩或位置；根据所述运动控制参数控制所述机器人。本申请提供的实施例可以减少末端抖动。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质
本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人运动规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。移动机器人中，存在多个运动单元。比如底盘运动单元，手臂运动单元，头部运动单元等。所有运动过程可以简化成从状态A到状态B的改变过程，该状态可能是力矩、速度、位置等物理状态参数。目前的运动规划方案中，多采用T型或三次多项式加减速的方法进行运动规划，状态切换过程中末端抖动现象严重。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质，可以解决相关技术中的至少部分技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种机器人运动规划方法，包括：获取机器人的当前物理状态参数、目标物理状态参数和运动规划条件；将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人运动规划方法，其特征在于，包括：/n获取机器人的当前物理状态参数、目标物理状态参数和运动规划条件；/n将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数；预设的所述运动规划模型为通过穷举法建立的运动规划模型，所述运动规划模型为物理参数连续的运动规划模型，所述物理参数包括速度、角速度、力矩或位置；/n根据所述运动控制参数控制所述机器人。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动规划方法，其特征在于，包括：
获取机器人的当前物理状态参数、目标物理状态参数和运动规划条件；
将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数；预设的所述运动规划模型为通过穷举法建立的运动规划模型，所述运动规划模型为物理参数连续的运动规划模型，所述物理参数包括速度、角速度、力矩或位置；
根据所述运动控制参数控制所述机器人。


2.如权利要求1所述的机器人运动规划方法，其特征在于，所述运动规划模型包括：直线运动规划模型、曲线运动规划模型、或直线和曲线结合的运动规划模型。


3.如权利要求1或2所述的机器人运动规划方法，其特征在于，通过穷举法建立运动规划模型，包括：
通过穷举法建立当前物理状态参数、目标物理状态参数、运动规划条件和运动控制参数之间的运动规划模型。


4.如权利要求1或2所述的机器人运动规划方法，其特征在于，所述运动规划模型为直线运动规划模型，所述直线运动规划模型包括两段直线规划模型和三段直线规划模型。


5.如权利要求1或2所述的机器人运动规划方法，其特征在于，所述将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数，包括：
将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述运动规划模型的解析解，若所述解析解满...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄祥斌，徐文质，张木森，谢文学，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44