一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于通信技术领域，提供了机器人运动规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，方法包括：获取机器人的当前物理状态参数、目标物理状态参数和运动规划条件；将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数；预设的所述运动规划模型为通过穷举法建立的运动规划模型，所述运动规划模型为物理参数连续的运动规划模型，所述物理参数包括速度、角速度、力矩或位置；根据所述运动控制参数控制所述机器人。本申请提供的实施例可以减少末端抖动。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质
本申请属于机器人
，尤其涉及一种机器人运动规划方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。移动机器人中，存在多个运动单元。比如底盘运动单元，手臂运动单元，头部运动单元等。所有运动过程可以简化成从状态A到状态B的改变过程，该状态可能是力矩、速度、位置等物理状态参数。目前的运动规划方案中，多采用T型或三次多项式加减速的方法进行运动规划，状态切换过程中末端抖动现象严重。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人运动规划方法、装置、机器人及存储介质，可以解决相关技术中的至少部分技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种机器人运动规划方法，包括：获取机器人的当前物理状态参数、目标物理状态参数和运动规划条件；将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数；预设的所述运动规划模型为通过穷举法建立的运动规划模型，所述运动规划模型为物理参数连续的运动规划模型，所述物理参数包括速度、角速度、力矩或位置；根据所述运动控制参数控制所述机器人。第一方面的实施例，一方面，考虑了运动规划条件，保证了抖动小、平滑度高；另一方面，预设物理参数连续的运动规划模型，满足物理参数的连续性，达到了抖动小的控制效果；再一方面，预设运动规划模型用于运动规划减少了算力成本，且方案简单易于实现。第二方面，本申请实施例提供了一种机器人运动规划装置，包括：获取单元，用于获取机器人的当前物理状态参数、目标物理状态参数和运动规划条件；计算单元，用于将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数；预设的所述运动规划模型为通过穷举法建立的运动规划模型，所述运动规划模型为物理参数连续的运动规划模型，所述物理参数包括速度、角速度、力矩或位置；控制执行单元，用于根据所述运动控制参数控制所述机器人。第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的机器人运动规划方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人运动规划方法。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得电子备执行上述第一方面所述的机器人运动规划方法。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的机器人运动规划方法所适用于的机器人的结构示意图；图2是本申请一实施例提供的机器人运动规划方法的流程示意图；图3A是本申请一实施例提供的运动规划模型的示意图；图3B是本申请一实施例提供的运动规划模型的另一示意图；图4是本申请一实施例提供的机器人运动规划装置的结构示意图；图5是本申请另一实施例提供的机器人运动规划装置的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。还应当理解，在本申请实施例中，“一个或多个”是指一个、两个或两个以上；“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系；例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A、B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请实施例提供的一种机器人运动规划方法可以应用于机器人。图1为本申请一实施例提供的一种机器人的结构示意图。如图1所示，该实施例的机器人1包括：至少一个处理器10(图1中仅示出一个)、存储器11以及存储在所述存储器11中并可在所述至少一个处理器10上运行的计算机程序12，所述处理器10执行所述计算机程序12时实现本申请实施例提供的各个机器人运动规划方法实施例中的步骤。或实现本申请实施例提供的各个机器人运动规划装置实施例中各个单元的功能。所述机器人1可包括，但不仅限于，处理器10、存储器11。本领域技术人员可以理解，图1仅仅是机器人1的举例，并不构成对机器人1的限定，机器人可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、电机、底盘、传感器等。所述处理器10可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，该处理器10还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalP本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人运动规划方法，其特征在于，包括：/n获取机器人的当前物理状态参数、目标物理状态参数和运动规划条件；/n将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数；预设的所述运动规划模型为通过穷举法建立的运动规划模型，所述运动规划模型为物理参数连续的运动规划模型，所述物理参数包括速度、角速度、力矩或位置；/n根据所述运动控制参数控制所述机器人。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动规划方法，其特征在于，包括：
获取机器人的当前物理状态参数、目标物理状态参数和运动规划条件；
将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数；预设的所述运动规划模型为通过穷举法建立的运动规划模型，所述运动规划模型为物理参数连续的运动规划模型，所述物理参数包括速度、角速度、力矩或位置；
根据所述运动控制参数控制所述机器人。


2.如权利要求1所述的机器人运动规划方法，其特征在于，所述运动规划模型包括：直线运动规划模型、曲线运动规划模型、或直线和曲线结合的运动规划模型。


3.如权利要求1或2所述的机器人运动规划方法，其特征在于，通过穷举法建立运动规划模型，包括：
通过穷举法建立当前物理状态参数、目标物理状态参数、运动规划条件和运动控制参数之间的运动规划模型。


4.如权利要求1或2所述的机器人运动规划方法，其特征在于，所述运动规划模型为直线运动规划模型，所述直线运动规划模型包括两段直线规划模型和三段直线规划模型。


5.如权利要求1或2所述的机器人运动规划方法，其特征在于，所述将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述机器人的运动控制参数，包括：
将所述当前物理状态参数、所述目标物理状态参数和所述运动规划条件，输入预设的运动规划模型，得到所述运动规划模型的解析解，若所述解析解满...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄祥斌，徐文质，张木森，谢文学，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44