一种主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法技术

本发明专利技术涉及一种主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法，包括：训练位置预测模型，通过带有惯性传感器的通讯设备测量当前行走位置的地磁序列，经滤波处理后输入训练好的位置预测模型中，得到初始时刻预测坐标位置。行人航位推算方法，推算行人当前位置。在环境磁场部分位置发生改变时，通过短时高精度且数据更新率高的行人航位推算对改变磁场位置进行判断并更新，避免了行人航位推算使用距离过长导致误差累积并与实际位置偏离的问题，同时，无需再次对整体磁场进行重新测量建模、建模、训练等，定位精度高，模型适应能力强。

【技术实现步骤摘要】
一种主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法
本专利技术属于室内定位
，涉及一种主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法。
技术介绍
由于地磁场是地球自转产生的自发磁场，所以，地磁室内定位相对其他室内定位技术而言，具有零部署的天然成本优势，在断电、火灾等无法使用已部署的电子设备的情况下，地磁室内定位仍能继续正常工作。但是，建筑物内测量磁场数据十分消耗人力成本，同时，地磁又十分容易受到外界环境的干扰。在人工智能广泛应用的背景下，大量室内定位方法都通过神经网络来处理特征并最终输出位置。事实证明，神经网络对特征有着十分强大的提取能力，在室内定位方向有着广泛的应用场景。但是，由于地磁易受环境影响而改变，将神经网络应用在地磁室内定位上时，容易出现变化区域(环境磁场因部分物品摆放位置改变)定位结果误差大而导致定位点漂移的现象。
技术实现思路
本专利技术提出了一种适用性强、定位精度高的主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法。本专利技术所采用的技术方案为：一种主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法，包括如下步骤：S本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、沿规划路径测量室内定位区域的地磁序列，将地磁序列等分成若干地磁子序列，记录每段地磁子序列的终点坐标，同时，对每段地磁子序列进行滤波处理，并生成数据集；/nS2、将数据集输入预先构建的位置预测模型中进行模型训练，位置预测模型输出结果为每段地磁子序列对应的预测终点坐标；/nS3、定位时，通过带有惯性传感器的通讯设备测量当前行走位置的地磁序列，经滤波处理后输入步骤S2训练好的位置预测模型中，得到初始时刻预测坐标位置；/nS4、根据上一时刻位置，通过行人航位推算方法，推算行人当前位置；/nS5、比较通过位置预测模型预测出...

【技术特征摘要】
1.一种主动式适应改变磁场的地磁室内定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、沿规划路径测量室内定位区域的地磁序列，将地磁序列等分成若干地磁子序列，记录每段地磁子序列的终点坐标，同时，对每段地磁子序列进行滤波处理，并生成数据集；
S2、将数据集输入预先构建的位置预测模型中进行模型训练，位置预测模型输出结果为每段地磁子序列对应的预测终点坐标；
S3、定位时，通过带有惯性传感器的通讯设备测量当前行走位置的地磁序列，经滤波处理后输入步骤S2训练好的位置预测模型中，得到初始时刻预测坐标位置；
S4、根据上一时刻位置，通过行人航位推算方法，推算行人当前位置；
S5、比较通过位置预测模型预测出的行人位置和通过行人航位推算方法推算出的行人位置，计算两位置间的直线距离；若直线距离不大于设定阀值，则判定为环境磁场未发生改变，执行步骤S6；若直线距离大于设定阀值，则判定为环境磁场发生改变，执行步骤S7；
S6、采用位置预测模型预测出的行人位置进行定位，在每一次定位后，重新开始行人航位推算方法进行推算；
S7、通过行人航位推算方法进行定位，并不断进行位置比较，直至直线距离重新回到设定阀值范围内，重新开始行人航位推算方法进行推算；步骤S7中，还记录磁场变化区域的地磁序列数据并更新到步骤S2所述数据集中，用于对位置预测模型进行再训练。


2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁瑞，李思琦，宦小敏，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32