【技术实现步骤摘要】
基于惯性导航系统的特征点地图构建方法、装置以及介质
本专利技术涉及地图构建领域，尤其涉及一种基于惯性导航系统的特征点地图构建方法、装置以及介质。
技术介绍
相关技术中，针对于地图的构建方法主要有两种，方法一：通过获得建筑物的实体建筑图，将其数字化获得对应的电子地图；方法二：通过激光雷达采集点云数据，进行数据处理、地图标注以及编译后得到地图。但是方法一获取实体建筑图的途径困难，且由于建筑图与实际场景有偏差，导致地图数字化后无法进行匹配及误差修正，造成定位数据误差大，地图精度低；方法二虽然可以最直接地获取高精度地图，但激光设备昂贵，导致成本增加，且时效性差。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种惯性导航系统的特征点地图构建方法，以在提高地图定位精度的同时，降低地图构建的成本。本专利技术第二方面实施例提出一种基于惯性导航系统的特征点地图构建装置。本专利技术第三方面实施例提出一种计算机可读存储介质。本专利...
【技术保护点】
1.一种基于惯性导航系统的特征点地图构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n搭载惯性导航系统的移动平台在待测场地按照预设轨迹运动过程中，从所述惯性导航系统获取所述移动平台的定位数据；/n根据所述定位数据进行拟合处理，得到多条拟合线；/n根据所述多条拟合线提取得到多个特征点；/n根据所述多条拟合线和所述多个特征点，生成所述待测场地的特征点地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于惯性导航系统的特征点地图构建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
搭载惯性导航系统的移动平台在待测场地按照预设轨迹运动过程中，从所述惯性导航系统获取所述移动平台的定位数据；
根据所述定位数据进行拟合处理，得到多条拟合线；
根据所述多条拟合线提取得到多个特征点；
根据所述多条拟合线和所述多个特征点，生成所述待测场地的特征点地图。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据进行拟合处理，得到多条拟合线，包括：
按照所述预设轨迹和/或预设时间将所述定位数据分为多组；
分别对每组定位数据进行拟合处理，得到所述多条拟合线。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述拟合线为拟合直线，其中，所述根据所述多条拟合线提取得到多个特征点，包括：
获取每条拟合直线的斜率，并计算相邻两拟合直线的斜率之间的差值；
判断所述差值是否大于预设差值阈值；
如果所述差值大于所述预设差值阈值，则将该差值对应的两拟合直线的交点为所述特征点。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个拟合线和所述多个特征点，生成所述待测场地的特征点地图，包括：
根据所述多个拟合直线和所述多个特征点合成得到定位轨迹；
根据所述定位轨迹生成所述待测场地的特征点地图。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动平台为车辆或者可移动机器人。
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【专利技术属性】
技术研发人员：时晶晶，孟祥雨，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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