一种载具跨楼层下行运输系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及自动化载具运输技术领域，具体为一种载具跨楼层下行运输系统及其控制方法。一种载具跨楼层下行运输系统，包括上层轨道和下层轨道；沿载具前进方向依次设于所述上层轨道的第一分拨装置和第二分拨装置；所述第一分拨装置包括第一分拨传感器；所述第二分拨装置包括第二分拨传感器；分拨驱动装置，与所述第一分拨装置、第二分拨装置连接以驱动所述第一分拨装置、第二分拨装置动作；阻挡钩，设于所述上层轨道末端；环形链轨；链轨驱动电机，与所述环形链轨连接以驱动所述环形链轨运转。本申请的载具跨楼层下行运输系统及控制方法能够实现载具从上层楼层至下层楼层的自动、快速、有效运输。

【技术实现步骤摘要】
一种载具跨楼层下行运输系统及其控制方法
本专利技术涉及自动化载具运输
，具体为一种载具跨楼层下行运输系统及其控制方法。
技术介绍
随着生活水平的提高和经济的快速发展，人们逐渐盛行通过网络方式在大型超市购物，该购物方式确实为消费者节约了大量的时间和提供了极大的便利。而为了适应超市对物品的快速配送需求，申请号为CN201920440389.X的技术公开了一种基于鲜生超市的悬挂输送分拣系统，包括控制单元、悬挂链输送模块、传感器模块、合流分拣模块、扫描称重模块、自动输送模块和配送分拣模块，通过悬挂输送的方式将打包完成的物件按照配送区域自动分配，从而便于配送人员将物件快速配送出去，减少了配送人员的工作量，加快了配送效率。然而，物件在悬挂运输过程中常常有需要将物件从上层楼层输送至下层楼层，而现有的悬挂输送系统的输送轨并不能够实现上层楼层至下层楼层的跨楼层自动运输，因此，需要对现有的悬挂输送系统进行改进。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的问题，提出了一种载具跨楼层下行运输系统及其控制方法，能够将载具自动、快速、有效地从上层楼层运输至下层楼层。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种载具跨楼层下行运输系统，包括上层轨道和下层轨道；沿载具前进方向依次设于所述上层轨道的第一分拨装置和第二分拨装置；所述第一分拨装置包括第一分拨传感器；所述第二分拨装置包括第二分拨传感器；分拨驱动装置，与所述第一分拨装置、第二分拨装置连接以驱动所述第一分拨装置、第二分拨装置动作；阻挡钩，设于所述上层轨道末端；环形链轨；链轨驱动电机，与所述环形链轨连接以驱动所述环形链轨运转；载货架，等间隔设于所述环形链轨，用于与所述阻挡钩对接以将载具从所述上层轨道移送至所述环形链轨；计数传感器，用于检测所述载货架的运行位置以及统计所述载货架的经过个数；控制端，与所述第一分拨传感器、第二分拨传感器、分拨驱动装置、链轨驱动电机以及计数传感器连接。本申请的载具跨楼层下行运输系统能够实现载具从上层楼层至下层楼层的自动、快速、有效运输。作为优选，所述分拨驱动装置驱动所述第一分拨装置、第二分拨装置同步动作。作为优选，所述控制端包括定时检测模块，用于定时检测所述第一分拨传感器发送的信号。作为优选，所述阻挡钩包括钩体；转动轴，与所述钩体一端连接以带动所述钩体转动；复位扭簧，与所述转动轴连接；限位轴，与所述钩体上部限位连接；压板，与所述钩体下部连接。作为优选，所述载货架包括主撑板，一端设有限位钩、另一端连接导向轮组一；斜撑板，一端与所述主撑板的板体连接、另一端连接导向轮组二；所述导向轮组一的架体及所述导向轮组二的架体均与所述环形链轨连接。作为优选，还包括满载传感器，设于支撑架位于所述第一分拨装置前方的所述上层轨道的底部对应位置，与所述控制端连接，用于检测所述第一分拨装置前的载具堆积情况。作为优选，还包括掉包传感器，设于支撑架位于所述环形链轨的底部对应位置，与所述控制端连接，用于检测所述环形链轨上的载具掉落情况。作为优选，还包括下层轨道满载检测器，与所述控制端连接，用于检测下层轨道的满载情况；暂停传感器，设于所述环形链轨的支架上，与所述控制端连接，用于确定所述载货架的位置使得当有载货架进入所述暂停传感器的检测范围时所述下层轨道附近不停留其他载货架。一种载具跨楼层下行运输控制方法，包括以下步骤S01载具通过第一分拨装置：载具沿上层轨道运行，当载具触碰第一分拨装置的第一分拨传感器时，第一分拨传感器给控制端发送第一信号，控制端在接收到第一信号并在满足启动条件下控制分拨驱动装置启动，分拨驱动装置控制第一分拨装置和第二分拨装置同步动作一次以使载具通过第一分拨装置，同时控制端在接收到第一信号后控制链轨驱动电机启动，链轨驱动电机控制环形链轨运转；S02载具与第二分拨装置接触并等待：载具继续前进，当载具触碰第二分拨装置的第二分拨传感器时，第二分拨传感器给控制端发送第二信号，控制端接收到第二信号后屏蔽第一分拨传感器发送的第一信号；S03载具通过第二分拨装置：环形链轨运转至有载货架进入计数传感器的检测范围，计数传感器给控制端发送第三信号，控制端接收到第三信号后控制分拨驱动装置启动，分拨驱动装置控制第一分拨装置和第二分拨装置同步动作一次以使载具通过第二分拨装置；S04载具由阻挡钩进入环形链轨：载具继续前进至阻挡钩处，对应载货架随环形链轨运行至与阻挡钩对接以使载具从阻挡钩进入环形链轨；S05载具由环形链轨进入下层轨道：载具通过载货架随环形链轨下行至与下层轨道对接并顺势进入下层轨道。本申请的载具跨楼层下行运输控制方法能够实现载具从上层楼层至下层楼层的自动、快速、有效运输。作为优选，所述控制端通过定时检测模块定时检测所述第一信号。作为优选，所述启动条件为所述分拨驱动装置的上一次动作已完成且控制端未接收到第二信号。作为优选，所述S01还包括，通过满载传感器检测所述第一分拨装置前的载具堆积情况：载具经过满载传感器时会给控制端发送第四信号，当载具未出现堆积情况时，控制端接收到的第四信号为短信号；当载具出现堆积情况时，控制端接收到的第四信号为长信号。作为优选，所述S01还包括，当控制端接收到第一信号后，计数传感器的计数总数重置为0，当计数传感器的计数总数达到预设值时，控制端控制链轨驱动电机停止运行。作为优选，所述S04中阻挡钩与载货架的具体对接步骤包括S41载货架下行至其限位钩底部与压板接触并带动压板向下运动；S42压板向下运动过程中带动钩体沿转动轴转动直至载货架与压板脱离，在载货架与压板脱离前载具已由钩体进入限位钩；S43转动轴通过复位扭簧带动钩体反方向复位转动直至钩体与限位轴抵触。作为优选，所述S04还包括，通过掉包传感器检测所述环形链轨上的载具掉落情况：载具由阻挡钩进入环形链轨过程中掉落至掉包传感器的检测范围，掉包传感器给控制端发送第五信号，控制端接收到第五信号后控制提示装置启动。作为优选，所述S05还包括，当下层轨道出现满载情况时，通过暂停传感器确定载货架位置后控制环形链轨停止运行：当下层轨道出现满载情况时，下层轨道满载检测器给控制端发送第六信号，控制端接收到第六信号后且当有载货架进入暂停传感器的检测范围时，暂停传感器给控制端发送第七信号，控制端接收到第七信号后控制链轨驱动电机停止运行。有益效果本申请的载具跨楼层下行运输系统及控制方法能够实现载具从上层楼层至下层楼层的自动、快速、有效运输；本申请的载具由第一分拨装置与第二分拨装置配合进入阻挡钩，可有效避免多个载具上的挂袋相互挤压，造成载具的挂袋向环形链轨的方向凸出而避免载货架在运动时刮损挂袋；本申请结构的阻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种载具跨楼层下行运输系统，其特征在于：包括/n上层轨道和下层轨道；/n沿载具前进方向依次设于所述上层轨道的第一分拨装置（1）和第二分拨装置（2）；所述第一分拨装置包括第一分拨传感器；所述第二分拨装置包括第二分拨传感器；/n分拨驱动装置（3），与所述第一分拨装置（1）、第二分拨装置（2）连接以驱动所述第一分拨装置（1）、第二分拨装置（2）动作；/n阻挡钩（4），设于所述上层轨道末端；/n环形链轨（5）；/n链轨驱动电机（6），与所述环形链轨（5）连接以驱动所述环形链轨（5）运转；/n载货架（7），等间隔设于所述环形链轨（5），用于与所述阻挡钩（4）对接以将载具从所述上层轨道移送至所述环形链轨（5）；/n计数传感器（8），用于检测所述载货架（7）的运行位置以及统计所述载货架（7）的经过个数；/n控制端，与所述第一分拨传感器、第二分拨传感器、分拨驱动装置（3）、链轨驱动电机（6）以及计数传感器（8）连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种载具跨楼层下行运输系统，其特征在于：包括
上层轨道和下层轨道；
沿载具前进方向依次设于所述上层轨道的第一分拨装置（1）和第二分拨装置（2）；所述第一分拨装置包括第一分拨传感器；所述第二分拨装置包括第二分拨传感器；
分拨驱动装置（3），与所述第一分拨装置（1）、第二分拨装置（2）连接以驱动所述第一分拨装置（1）、第二分拨装置（2）动作；
阻挡钩（4），设于所述上层轨道末端；
环形链轨（5）；
链轨驱动电机（6），与所述环形链轨（5）连接以驱动所述环形链轨（5）运转；
载货架（7），等间隔设于所述环形链轨（5），用于与所述阻挡钩（4）对接以将载具从所述上层轨道移送至所述环形链轨（5）；
计数传感器（8），用于检测所述载货架（7）的运行位置以及统计所述载货架（7）的经过个数；
控制端，与所述第一分拨传感器、第二分拨传感器、分拨驱动装置（3）、链轨驱动电机（6）以及计数传感器（8）连接。


2.根据权利要求1所述的一种载具跨楼层下行运输系统，其特征在于：所述分拨驱动装置（3）驱动所述第一分拨装置（1）、第二分拨装置（2）同步动作。


3.根据权利要求1所述的一种载具跨楼层下行运输系统，其特征在于：所述控制端包括
定时检测模块，用于定时检测所述第一分拨传感器发送的信号。


4.根据权利要求1所述的一种载具跨楼层下行运输系统，其特征在于：所述阻挡钩（4）包括
钩体（41）；
转动轴（42），与所述钩体（41）一端连接以带动所述钩体（41）转动；
复位扭簧（43），与所述转动轴（42）连接；
限位轴（44），与所述钩体（41）上部限位连接；
压板（45），与所述钩体（41）下部连接。


5.根据权利要求1所述的一种载具跨楼层下行运输系统，其特征在于：所述载货架（7）包括
主撑板（71），一端设有限位钩（72）、另一端连接导向轮组一（73）；
斜撑板（74），一端与所述主撑板（71）的板体连接、另一端连接导向轮组二（75）；
所述导向轮组一（73）的架体及所述导向轮组二（75）的架体均与所述环形链轨（5）连接。


6.根据权利要求1所述的一种载具跨楼层下行运输系统，其特征在于：还包括
满载传感器（9），设于支撑架位于所述第一分拨装置（1）前方的所述上层轨道的底部对应位置，与所述控制端连接，用于检测所述第一分拨装置（1）前的载具堆积情况。


7.根据权利要求1所述的一种载具跨楼层下行运输系统，其特征在于：还包括
掉包传感器（10），设于支撑架位于所述环形链轨（5）的底部对应位置，与所述控制端连接，用于检测所述环形链轨（5）上的载具掉落情况。


8.根据权利要求1所述的一种载具跨楼层下行运输系统，其特征在于：还包括
下层轨道满载检测器，与所述控制端连接，用于检测下层轨道的满载情况；
暂停传感器（11），设于所述环形链轨（5）的支架上，与所述控制端连接，用于确定所述载货架（7）的位置使得当有载货架（7）进入所述暂停传感器（11）的检测范围时所述下层轨道附近不停留其他载货架（7）。


9.一种载具跨楼层下行运输控制方法，其特征在于：包括以下步骤
S01载具通过第一分拨装置（1）：
载具沿上层轨道运行，当载具触碰第一分拨装置（1）的第一分拨传感器时，第一分拨传感器给控制端发送第一信号，控制端在接收到第一信号并在满足启动条件下控制分拨驱动装置（3）启动，分拨驱动装置（3）控制第一分拨装置（1）和第二分拨装置（2）同步动作一次以使载具通过第一分拨装置（1），同...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁端文，褚如昶，赵喆，杨善银，
申请(专利权)人：浙江衣拿智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33