一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具及工作方法技术

本发明专利技术提供一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，多功能机器人用夹具通过机器人在丝饼装箱生产线来回移动，包括:移动机构、抓取机构和吸取机构；所述抓取机构通过所述移动机构与机器人的末端连接，所述吸取机构固定连接于所述抓取机构上，所述吸取机构自身可进行上下移动；所述吸取机构用于吸取纸板和丝饼定位板，所述抓取机构用于抓取丝饼。这种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具既能抓取、码放丝饼，又能抓取、码放纸板和丝饼定位板，大大提高了装箱效率，降低了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具及工作方法
本专利技术涉及一种纺织领域的化纤丝饼装箱设备，具体涉及一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具及工作方法。
技术介绍
为了不影响化纤丝饼的外观质量，装箱过程中丝饼不得出现碰伤、毛羽、毛丝、污染等外观缺陷，因此丝饼的装箱程序比较复杂，纸箱套薄膜袋后，先放一层底纸板；再放一层丝饼定位板才能放一层丝饼，连续放n层丝饼定位板及丝饼；然后放一层顶纸板，最后整理薄膜袋口及封箱。由于程序繁多，目前丝饼装箱基本是人工装箱，或者购置多台机器人，分别用于装丝饼、放纸板和丝饼定位板。即使是机器人装丝饼，机器人用夹具也只能适应同一尺寸的丝饼及某种装箱排列间距，如果丝饼尺寸变了或者装箱排列间距变了，就需要设计制作多种机器人用夹具来与之匹配，只要更换丝饼尺寸或更换装箱排列间距就要更换不同的机器人用夹具，这样的的生产线工人劳动强度大，成本高，效率低。因此为了提高化纤丝饼的装箱效率及生产线的兼容性，需要研发一种多功能机器人用夹具，既能抓取、码放丝饼，又能抓取、码放纸板和丝饼定位板，并且可以兼容不同尺寸的丝饼及其装箱排列间距。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，多功能机器人用夹具通过机器人在丝饼装箱生产线来回移动，包括:移动机构、抓取机构(4)和吸取机构(5)；/n所述抓取机构(4)通过所述移动机构与机器人的末端连接，所述吸取机构(5)固定连接于所述抓取机构(4)上，所述吸取机构(5)自身可进行上下移动；/n所述吸取机构(5)用于吸取纸板(65)和丝饼定位板(64)，所述抓取机构(4)用于抓取丝饼(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，多功能机器人用夹具通过机器人在丝饼装箱生产线来回移动，包括:移动机构、抓取机构(4)和吸取机构(5)；
所述抓取机构(4)通过所述移动机构与机器人的末端连接，所述吸取机构(5)固定连接于所述抓取机构(4)上，所述吸取机构(5)自身可进行上下移动；
所述吸取机构(5)用于吸取纸板(65)和丝饼定位板(64)，所述抓取机构(4)用于抓取丝饼(6)。


2.如权利要求1所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述吸取机构(5)包括：气缸(51)、气缸安装座(52)、气路接头(53)和吸盘(54)；
所述气缸(51)通过所述气缸安装座(52)与所述抓取机构(4)固定连接；
所述气缸(51)的气缸杆与所述气路接头(53)的一端固定连接，所述气路接头(53)的另一端与所述吸盘(54)固定连接；
所述抓取机构(4)工作时，所述气缸(51)的气缸杆缩回，所述吸盘(56)在所述抓取机构(4)上方，所述吸取机构(5)工作时，所述气缸(51)的气缸杆伸出，所述抓取机构(4)在所述吸盘(56)上方。


3.如权利要求2所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述抓取机构(4)包括：气爪连接座(41)、气爪(42)和夹爪(43)；
所述气爪(42)一端与所述气爪连接座(41)的一端固定连接，所述气爪(42)的另一端与所述夹爪(43)固定连接，所述气爪连接座(41)为长杆状结构，所述气爪连接座(41)的另一端与所述移动机构固定连接，所述气缸(51)通过所述气缸安装座(52)与所述气爪连接座(41)的长杆状结构固定连接。


4.如权利要求1所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述抓取机构(4)为多组，所述抓取机构(4)的数量及排列方式与丝饼装箱的每层丝饼(6)的数量及排列方式相适应。


5.如权利要求4所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述吸取机构(5)为多组，所述吸取机构(5)的数量少于或等于所述抓取机构(4)，所述吸取机构(5)对称固定连接于所述部分抓取机构(4)上。


6.如权利要求3所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述移动机构包括：横向移动机构(2)和纵向移动机构(3)；所述用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具还包括：支撑框架(1)；
所述支撑框架(1)与所述机器人的末端连接；所述纵向移动机构(3)与所述支撑框架(1)连接；所述横向移动机构(2)与所述纵向移动机构(3)连接，所述抓取机构(4)与所述横向移动机构(2)连接。


7.如权利要求6所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述纵向移动机构(3)包括：多个支撑板(38)和两组第一导轨滑块组件(39)；所述两组第一导轨滑块组件(39)均包括：第一直线导轨和多个第一滑块；
所述两组第一直线导轨与所述支撑框架(1)固定连接，所述多个第一滑块滑动设置在所述第一直线导轨上；
所述支撑板(38)为长条状，所述中部的支撑板(38)与所述支撑框架(1)固定连接，所述两侧支撑板(38)的两端与所述第一滑块固定连接。


8.如权利要求7所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述纵向移动机构(3)还包括：伺服电机减速机(31)、减速机安装座(32)、联轴器(33)、左右旋丝杠(34)、左右旋螺母(35)、固定座(36)和轴承座(37)；所述左右旋螺母(35)包括：左旋螺母和右旋螺母；
所述减速机安装座(32)和轴承座(37)分别与所述支撑框架(1)固定连接；
所述伺服电机减速机(31)设置在所述减速机安装座(32)上，所述联轴器(33)一端与所述伺服电机减速机(31)的轴连接，另一端与所述左右旋丝杠(34)的一端连接，所述左右旋丝杠(34)的另一端与所述轴承座(37)连接；
所述左右旋丝杠(34)为长杆状，所述左右旋丝杠(34)的中间和两端为光轴，中间光轴左边为左旋丝杠段，右边为右旋丝杠段，所述左旋螺母设置在所述左旋丝杠段，右旋螺母设置在所述右旋丝杠段，中间光轴穿过所述固定座(36)，所述左右旋螺母(35)和所述两侧支撑板(38)的中部固定连接，所述固定座(36)与所述中部的支撑板(38)的中部固定连接。


9.如权利要求8所述的一种用于丝饼装箱的多功能机器人用夹具，其特征在于，所述横向移动机构(2)包括：多组连杆机构(23)、多个中空的安装座(24)和多个连杆固定轴(25)和多组第二导轨滑块组件(26)；所述多组第二导轨滑块组件(26)均包括：第二直线导轨和多个第二滑块；
所述连杆机构(23)数量与所述支撑板(38)数量相匹配，所述连杆机构(23)两端为两组短连杆，中间布置多组长连杆，连杆间铰接；
所述连杆机构(23)中间的铰接轴设置有连杆固定轴(25)，所述连杆固定轴(25)与所述纵向移动机构(3)的左右旋螺母(35)或固定座(36)固定连接，所述连杆机构(23)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：屠凤莲，刘新乐，苏武会，徐志刚，周春雷，蒋学果，张所俊，徐宁，
申请(专利权)人：北京航天斯达科技有限公司，华峰重庆氨纶有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11