一种无人机的姿态控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种无人机的姿态控制系统，属于幕墙清洗设备技术领域。本姿态控制系统包括机架，机架上设置有俯仰模块和横滚模块，俯仰模块包括俯仰固定板、俯仰舵机、俯仰主动轮、俯仰转轴和俯仰从动轮，横滚模块包括横滚固定板、横滚舵机、横滚舵机角、拉杆和摇臂，横滚固定板上设置有横滚转轴，摇臂的一个端部固定在横滚转轴上，横滚转轴的端部上分别固定有姿态电机一和姿态电机二，姿态电机一和姿态电机二二者的输出轴上分别连接有姿态旋翼一和姿态旋翼二。本姿态控制系统仅使用两个旋翼，即能够实现机架的姿态切换并使相应的姿态保持稳定，安全节能、简单高效。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的姿态控制系统
本专利技术属于幕墙清洗设备
，涉及一种无人机的姿态控制系统。
技术介绍
高层建筑是城市的名片，但是由于高层建筑的清洗一直是一个难题。在户外幕墙清洁领域，尤其是高层建筑的户外幕墙清扫，一般由“蜘蛛人”来完成，具有劳动强度大、高风险隐患的特性。幕墙清扫机器人被认为是解决该问题的一种有效方式，通过操作人员控制机器人去完成幕墙清扫工作，能够大大降低劳动强度和提高安全性，为高层建筑幕墙清扫提供有效方法。现有技术中，无人机一般采用四旋翼的驱动方式，通过控制不同旋翼的转速，实现姿态稳定和切换。此种方式需要消耗比较多的能量。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的上述问题，提供一种无人机的姿态控制系统，本专利技术所要解决的技术问题是：如何减少能量损耗。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种无人机的姿态控制系统，所述姿态控制系统包括机架，所述机架上设置有俯仰模块和横滚模块，所述俯仰模块包括固定在所述机架上的俯仰固定板、所述俯仰固定板上固定有俯仰舵机，所述俯仰舵机的输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的姿态控制系统，所述姿态控制系统包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设置有俯仰模块(19)和横滚模块(20)，所述俯仰模块(19)包括固定在所述机架(1)上的俯仰固定板(2)，所述俯仰固定板(2)上固定有俯仰舵机(3)，所述俯仰舵机(3)的输出轴上连接有俯仰主动轮(4)，所述俯仰固定板(2)上设置有能够绕自轴转动的俯仰转轴(6)，所述俯仰转轴(6)上固定有俯仰从动轮(5)，所述俯仰从动轮(5)与所述俯仰主动轮(4)相啮合；所述横滚模块(20)包括固定在所述俯仰转轴(6)上的横滚固定板(7)，所述横滚固定板(7)上固定有横滚舵机(8)，所述横滚舵机(8)的输出轴上固定有横滚...

【技术特征摘要】
1.一种无人机的姿态控制系统，所述姿态控制系统包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设置有俯仰模块(19)和横滚模块(20)，所述俯仰模块(19)包括固定在所述机架(1)上的俯仰固定板(2)，所述俯仰固定板(2)上固定有俯仰舵机(3)，所述俯仰舵机(3)的输出轴上连接有俯仰主动轮(4)，所述俯仰固定板(2)上设置有能够绕自轴转动的俯仰转轴(6)，所述俯仰转轴(6)上固定有俯仰从动轮(5)，所述俯仰从动轮(5)与所述俯仰主动轮(4)相啮合；所述横滚模块(20)包括固定在所述俯仰转轴(6)上的横滚固定板(7)，所述横滚固定板(7)上固定有横滚舵机(8)，所述横滚舵机(8)的输出轴上固定有横滚舵机角(9)，所述横滚舵机角(9)的外端部铰接有拉杆(10)、所述拉杆(10)的一个端部上铰接有摇臂(11)，所述横滚固定板(7)上设置有能够绕自轴转动的横滚转轴(12)，所述摇臂(11)的一个端部固定在所述横滚转轴(12)上，所述横滚转轴(12)的端部上分别固定有姿态电机一(13)和姿态电机二(15)，所述姿态电机一(13)和姿态电机二(15)二者的输出轴上分别连接有姿态旋翼一(14)和姿态旋翼二(16)。


2.根据权利要求1所述的一种无人机的姿态控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁济民，赵刚，王卫军，侯至丞，刘勇，
申请(专利权)人：广州中国科学院先进技术研究所，
类型：发明
国别省市：广东;44