机器人修正方法及装置、机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人修正方法及装置、机器人。其中，该方法包括：接收多个触点坐标，其中，每个触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，实体物体的多个实体修正面之间互不平行；在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面；基于多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点；基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。本发明专利技术解决了相关技术中对部分零件无法修正，降低工作效率的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人修正方法及装置、机器人
本专利技术涉及机器人设计领域，具体而言，涉及一种机器人修正方法及装置、机器人。
技术介绍
相关技术中，在进行机器人、零件的真实环境与虚拟环境修正过程中，大多是根据选择零件的特征点，或者轴等特殊信息进行修正，但是一些特殊零件因为铸造等原因没有点、孔、轴等信息，此时会出现无法修正的情况，对后续的离线编程环境搭建造成了很大的困扰，同时也降低了用户的工作效率。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人修正方法及装置、机器人，以至少解决相关技术中对部分零件无法修正，降低工作效率的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人修正方法，包括：接收多个触点坐标，其中，每个所述触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，所述实体物体的多个实体修正面之间互不平行；在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，其中，每个所述虚拟修正面对应有法向切线；基于所述多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人修正方法，其特征在于，包括：/n接收多个触点坐标，其中，每个所述触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，所述实体物体的多个实体修正面之间互不平行；/n在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，其中，每个所述虚拟修正面对应有法向切线；/n基于所述多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，所述模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点；/n基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人修正方法，其特征在于，包括：
接收多个触点坐标，其中，每个所述触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，所述实体物体的多个实体修正面之间互不平行；
在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，其中，每个所述虚拟修正面对应有法向切线；
基于所述多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，所述模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点；
基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。


2.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，在接收多个触点坐标之前，所述修正方法还包括：
确定所述实体物体上的多个实体修正面的位置信息；
根据所述位置信息，控制机器人在每个所述实体修正面上点击多个触点，其中，在实体修正面上的点击次数大于等于三次；
以机器人的目标部件中心点作为坐标原点，确定每个所述触点的坐标，得到多个触点坐标，其中，所述目标部件包括下述至少之一：机器人底座、肩部、肘部。


3.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面的步骤，包括：
将所述多个触点坐标划分为多个坐标子集，其中，每个所述坐标子集中至少包括三个触点；
以每个所述坐标子集的所有触点在所述目标模型上拟合一个虚拟修正面，得到多个虚拟修正面。


4.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面之前，所述修正方法还包括：
接收虚拟环境中在目标模型上的模型选取面；
基于所述模型选取面，确定修正面拟合信息，其中，所述修正面拟合信息用于辅助拟合所述多个虚拟修正面。


5.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，在所述虚拟修正面的数量为三个时，则基于所述多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：解恒星，宋智广，郭瑞军，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11