【技术实现步骤摘要】
物体放置方法及装置、机器人
本专利技术涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种物体放置方法及装置、机器人。
技术介绍
相关技术中，机器人(例如，工业机器人)在物体放置应用中面临的多数是高负载、高速环境，对节拍、效率要求较高，现有的机器人进行物体放置(例如，进行箱体码垛)操作时，首先需要手动示教出物体放置摆放的第一层轨迹，然后再应用机器人自身系统的编程功能进行循环，以实现多层物体放置。如此一来，在面对物体放置货物更换、物体放置跺型变更时，就需要重新示教第一层轨迹，费时费力，严重影响物体放置效率。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种物体放置方法及装置、机器人，以至少解决相关技术中机器人在进行物体放置时，需要手动示教摆放轨迹，降低物体放置效率的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种物体放置方法，包括：确定搬运物料时待使用的初始搬运轨迹和物体放置类型，其中，所述初始搬运轨迹包括：抓取物料点、物料中间点、第一个物料的物料放开点...
【技术保护点】
1.一种物体放置方法，其特征在于，包括：/n确定搬运物料时待使用的初始搬运轨迹和物体放置类型，其中，所述初始搬运轨迹包括：抓取物料点、物料中间点、第一个物料的物料放开点；/n基于所述初始搬运轨迹，控制机器人的前端到达第一个物料的物料放开点，并放下抓取的第一个物料；/n基于所述物体放置类型和物料信息，确定除第一个物料之外的其它物料的物料放开点；/n基于其它物料的所述物料放开点和物体放置类型，确定与其它物料对应的目标搬运轨迹；/n基于所述目标搬运轨迹，控制机器人的前端到达其它物料的物料放开点，并放下抓取的其它物料，以完成物体放置。/n
【技术特征摘要】
1.一种物体放置方法，其特征在于，包括：
确定搬运物料时待使用的初始搬运轨迹和物体放置类型，其中，所述初始搬运轨迹包括：抓取物料点、物料中间点、第一个物料的物料放开点；
基于所述初始搬运轨迹，控制机器人的前端到达第一个物料的物料放开点，并放下抓取的第一个物料；
基于所述物体放置类型和物料信息，确定除第一个物料之外的其它物料的物料放开点；
基于其它物料的所述物料放开点和物体放置类型，确定与其它物料对应的目标搬运轨迹；
基于所述目标搬运轨迹，控制机器人的前端到达其它物料的物料放开点，并放下抓取的其它物料，以完成物体放置。
2.根据权利要求1所述的物体放置方法，其特征在于，确定搬运物料时待使用的初始搬运轨迹和物体放置类型的步骤，包括：
获取第一个物料的物料信息和物料放置信息，其中，物料信息包括下述至少之一：物料高度、物料长度、物料宽度，所述物料放置信息包括下述至少之一：物料放置方向、物料上表面中心的空间坐标；
基于所述物料信息和物料放置位置，确定机器人前端抓取第一个物料时的抓取角度和抓取物料点，其中，所述抓取物料点指示机器人前端打开抓臂后能够抓起物料的坐标点；
确定栈板上待放置的第一个物料的物料区域和区域中心点，其中，所述栈板用于堆放物料；
基于所述物料区域和所述区域中心点，定位所述机器人的物料放开点；
基于所述抓取物料点、所述物料放开点和路线障碍信息，确定物料中间点；
基于所述抓取物料点、物料中间点和第一个物料的物料放开点，确定所述初始搬运轨迹。
3.根据权利要求1所述的物体放置方法，其特征在于，基于所述物体放置类型和物料信息，确定除第一个物料之外的其它物料的物料放开点的步骤，包括：
在所述物体放置类型为多花型物体放置时，基于栈板空闲区域确定每层物体放置的X轴物体放置数量和Y轴物体放置数量；
接收Z轴物体放置数量；
基于所述X轴物体放置数量、Y轴物体放置数量和所述Z轴物体放置数量，计算物料放开点数量和每个其它物料的物料放开点。
4.根据权利要求3所述的物体放置方法，其特征在于，所述多花型物体放置包括下述至少之一：三花型物体放置、五花型物体放置、八花型物体放置。
5.根据权利要求1所述的物体放置方法，其特征在于，基于所述物体放置类型和物料信息，确定除第一个物料之外的其它物料的物料放开点的步骤，包括：
在所述物体放置类型为普通物体放置时，接收每层物体放置的X轴物体放置数量、Y轴物体放置数量和Z轴物体放置数量，其中，所述普通物体放置为除多花型物体放置之外的其它物体放置；...
【专利技术属性】
技术研发人员：王超，宋智广，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。