一种医疗器械制造技术

本发明专利技术涉及医疗技术领域，公开了一种医疗器械，该医疗器械包括穿刺模块、3D探头模块和执行模块，3D探头模块能够采集并形成三维图像信息，并能于三维图像中标记病灶目标，且能记录病灶目标的空间位置以作为穿刺目标的目标位置信息；穿刺模块能够部分穿设于执行模块，执行模块能够根据3D探头模块获取的三维图像信息和目标位置信息，以及手术需要提取出精准的穿刺路径和深度，并可通过机器人来精确控制穿刺针的轨迹和深度。该医疗器械可以应用在多种器官与手术场合，包括但不限于乳腺穿刺活检与治疗、肾脏穿刺活检与治疗、甲状腺穿刺活检与治疗、肝脏穿刺活检与治疗、女性盆底与子宫的穿刺活检与治疗等。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗器械
本专利技术涉及医疗
，尤其涉及一种医疗器械。
技术介绍
超声引导的穿刺术是一种常见的微创手术，广泛应用于各种器官(包括但不限于乳腺、甲状腺、肝脏、肾脏、淋巴等)的活组织检查或者治疗中。该类穿刺手术创口极小，疼痛减少，手术风险变小，恢复很快。但是微创手术不可避免存在穿刺点和穿刺角度确定困难的问题，因此在确定穿刺点和穿刺角度时浪费较多时间，从而导致手术时间延长；而且人工操作穿刺对外科医生的经验的要求较高。以乳腺癌活检穿刺为例，传统的2D超声并配备穿刺架的形式，比较难于准确的找到穿刺位置并将针穿刺到指定位置获取活体组织：因为乳腺较易产生变形，且乳腺癌病灶非常难以通过普通2D超声寻找并定位，徒手操作的设备又因为稳定性较差，导致穿刺过程中极易发生偏移，对病人造成二次伤害。基于普通人工穿刺手术存在的问题，现有技术中开发了穿刺机器人，通过穿刺机器人进行穿刺手术。但是现有的穿刺机器人也存在很多问题，例如穿刺机器人系统无法和病人的生理动作(包括呼吸和无意识运动)相配合，容易导致穿刺位置和穿刺角度发生偏差，造成医疗事故。另外，穿刺手术机器人的穿刺的速度也无法考虑到病人的身体承受能力。基于以上问题，亟需一种医疗器械，以克服现有穿刺手术机器人和穿刺手术中存在的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种医疗器械，能够适应器官变形，准确定位乳腺所需治疗的位置，提高治疗精度。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：提供一种医疗器械，包括：穿刺模块，用于向组织穿刺；3D探头模块，所述3D探头模块能够采集并形成三维图像信息，并能于三维图像中标记病灶目标，且能记录病灶目标的空间位置以作为穿刺目标的目标位置信息；执行模块，所述穿刺模块能够部分穿设于所述执行模块，所述执行模块能够根据所述3D探头模块获取的目标位置信息，以控制所述穿刺模块的穿刺动作的位置、方向及深度。作为医疗器械的优选技术方案，所述执行模块包括：深度定位组件，所述穿刺模块部分穿设于所述深度定位组件，所述深度定位组件能够控制所述穿刺模块的穿刺的深度；穿刺控制组件，所述深度定位组件连接于所述穿刺控制组件，所述穿刺控制组件能够调整所述深度定位组件的位置和方向以调整所述穿刺模块的穿刺的位置和方向。作为医疗器械的优选技术方案，所述穿刺控制组件包括：连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端转动连接有连接端，所述连接端与所述深度定位组件连接，所述第二连杆具有转角；第一驱动组件，与所述第一连杆的另一端铰接且用于驱动所述第一连杆的另一端沿第一方向往复运动；第二驱动组件，与所述第二连杆的转角通过铰链铰接，且所述第二驱动组件用于驱动所述铰链沿第一方向往复运动。作为医疗器械的优选技术方案，所述穿刺控制组件还包括支架和沿所述第一方向设置于所述支架的滑轨；所述第一驱动组件包括设置于所述支架的第一驱动件和滑动连接于所述滑轨的第一滑块，所述第一连杆的另一端铰接于所述第一滑块，所述第一驱动件能驱动所述第一滑块沿所述第一方向往复运动；所述第二驱动组件包括设置于所述支架的第二驱动件，滑动连接于所述滑轨的第二滑块，以及与所述第二滑块刚性连接的支撑杆，所述铰链设置于所述支撑杆，所述第二驱动件能驱动所述第二滑块沿所述第一方向往复运动。作为医疗器械的优选技术方案，所述穿刺控制组件的数量为两个，两个所述穿刺控制组件沿第二方向间隔设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，两个所述穿刺控制组件的两个所述连接端分别为第一连接端和第二连接端；所述第一连接端的一端与所述第二连杆铰接，另一端与所述深度定位组件铰接，且所述第一连接端相对所述第二连杆的转动方向与所述第一连接端相对所述深度定位组件的转动方向垂直；所述第二连接端与所述第二连杆球铰，且所述第二连接端与所述深度定位组件滑动连接。作为医疗器械的优选技术方案，所述深度定位组件包括：支撑架，所述支撑架上设有圆柱销和安装孔，所述第一连接端设有转轴，所述转轴转动设置于所述安装孔，所述第二连接端设有通孔，所述圆柱销滑动穿设于所述通孔；导向件，连接于所述支撑架，所述穿刺模块能够穿设于所述导向件，所述导向件被配置为限制所述穿刺模块的穿刺方向。作为医疗器械的优选技术方案，所述深度定位组件还包括设置于所述支撑架的穿刺定位件，所述穿刺定位件能够托举所述穿刺模块，且能够相对于所述支撑架沿向靠近或远离所述导向件的方向往复运动；所述穿刺定位件被配置为限制所述穿刺模块的位置以限制所述穿刺模块的穿刺的深度。作为医疗器械的优选技术方案，所述深度定位组件还包括：第三驱动件，设置所述支撑架；主动轮，设置于所述支撑架上，且连接于所述第三驱动件的输出端；从动轮，所述从动轮与所述主动轮啮合传动；丝杆，其一端与所述从动轮同轴连接，另一端连接于所述支撑架上，所述穿刺定位件螺接于所述丝杆，所述丝杆转动，带动所述穿刺定位件沿向靠近或远离所述导向件的方向往复运动。作为医疗器械的优选技术方案，所述深度定位组件还包括：第三滑轨，设置于所述支撑架上；第三滑块，滑动设置于所述第三滑轨，所述穿刺定位件的一端通过所述第三滑块螺接于所述丝杆，另一端延伸至所述支撑架的另一侧并托举所述穿刺模块。作为医疗器械的优选技术方案，所述执行模块还包括设置于所述穿刺控制组件下方的探头固定支架，以及能相对所述探头固定支架沿所述第二方向滑动的安装座，所述3D探头模块刚性连接于所述安装座。本专利技术的有益效果：本专利技术中3D探头模块能与组织在相对静止的状态下扫描得到三维图像，保证了超声图像的精确性。术中的三维图像信息相较普通的2D超声波图像，提供了更多的信息，大大降低了诊断与病灶选取的难度。且对于不同的器官位置，本专利技术提供了多种可选的探头满足三维图像获取的需要。同时配合执行模块、穿刺模块进行扫描，获得穿刺过程中的穿刺位置、方向和深度。本专利技术中提供的医疗器械能够为穿刺操作提供精确的定位，靶向治疗时，能够减少病人伤口数目。当用于放射粒子植入、冷冻针治疗、射频消融针治疗等手术时，能够靶向治疗所需的精度需求，极大提高了穿刺的精度，减少手术时间，降低手术难度，能够实现更加精准、低创伤、简单、快速的手术治疗。附图说明图1是本专利技术的医疗器械的结构示意图一；图2是本专利技术的执行模块和穿刺模块及3D探头模块(用于体表的3D线阵探头)的结构示意图一；图3是本专利技术的执行模块和穿刺模块及3D探头模块(用于体表的3D凸阵探头模块)的结构示意图二；图4是本专利技术的执行模块和穿刺模块及3D探头模块(用于腔体的3D线阵探头)的结构示意图三；图5是本专利技术的执行模块和穿刺模块及3D探头模块(用于腔体的3D凸阵探头)的结构示意图四；图6是本专利技术的执行模块和穿刺模块的结构示意图；图7是本专利技术的执行模块的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗器械，其特征在于，包括：/n穿刺模块(8)，用于向组织穿刺；/n3D探头模块(7)，所述3D探头模块(7)能够采集并形成三维图像信息，并能于三维图像中标记病灶目标，且能记录病灶目标的空间位置以作为穿刺目标的目标位置信息；/n执行模块(4)，所述穿刺模块(8)能够部分穿设于所述执行模块(4)，所述执行模块(4)能够根据所述3D探头模块(7)获取的目标位置信息，以控制所述穿刺模块(8)的穿刺动作的位置、方向及深度。/n

【技术特征摘要】
20191203 CN 20191122212391.一种医疗器械，其特征在于，包括：
穿刺模块(8)，用于向组织穿刺；
3D探头模块(7)，所述3D探头模块(7)能够采集并形成三维图像信息，并能于三维图像中标记病灶目标，且能记录病灶目标的空间位置以作为穿刺目标的目标位置信息；
执行模块(4)，所述穿刺模块(8)能够部分穿设于所述执行模块(4)，所述执行模块(4)能够根据所述3D探头模块(7)获取的目标位置信息，以控制所述穿刺模块(8)的穿刺动作的位置、方向及深度。


2.根据权利要求1所述的医疗器械，其特征在于，所述执行模块(4)包括：
深度定位组件(43)，所述穿刺模块(8)部分穿设于所述深度定位组件(43)，所述深度定位组件(43)能够控制所述穿刺模块(8)的穿刺的深度；
穿刺控制组件(42)，所述深度定位组件(43)连接于所述穿刺控制组件(42)，所述穿刺控制组件(42)能够调整所述深度定位组件(43)的位置和方向以调整所述穿刺模块(8)的穿刺的位置和方向。


3.根据权利要求2所述的医疗器械，其特征在于，所述穿刺控制组件(42)包括：
连杆组件(423)，所述连杆组件(423)包括第一连杆(4231)和第二连杆(4232)，所述第二连杆(4232)的一端与所述第一连杆(4231)的一端铰接，所述第二连杆(4232)的另一端转动连接有连接端，所述连接端与所述深度定位组件(43)连接，所述第二连杆(4232)具有转角；
第一驱动组件(421)，与所述第一连杆(4231)的另一端铰接且用于驱动所述第一连杆(4231)的另一端沿第一方向(100)往复运动；
第二驱动组件(422)，与所述第二连杆(4232)的转角通过铰链(4226)铰接，且所述第二驱动组件(422)用于驱动所述铰链(4226)沿第一方向(100)往复运动。


4.根据权利要求3所述的医疗器械，其特征在于，所述穿刺控制组件(42)还包括支架(424)和沿所述第一方向(100)设置于所述支架(424)的滑轨(425)；
所述第一驱动组件(421)包括设置于所述支架(424)的第一驱动件(4211)和滑动连接于所述滑轨(425)的第一滑块(4213)，所述第一连杆(4231)的另一端铰接于所述第一滑块(4213)，所述第一驱动件(4211)能驱动所述第一滑块(4213)沿所述第一方向(100)往复运动；
所述第二驱动组件(422)包括设置于所述支架(424)的第二驱动件(4221)，滑动连接于所述滑轨(425)的第二滑块(4223)，以及与所述第二滑块(4223)刚性连接的支撑杆(4225)，所述铰链(4226)设置于所述支撑杆(4225)，所述第二驱动件(4221)能驱动所述第二滑块(4223)沿所述第一方向(100)往复运动。


5.根据权利要求3所述的医疗器械，其特征在于，所述穿刺控制组件(42)的数量为两个，两个所述穿刺控制组件(42)沿第二方向(200)间隔设置，所述第一方向(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁进强，赵可娜，刘文海，
申请(专利权)人：深圳市奥昇医疗科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44