一种自由臂以及高能聚焦超声治疗系统技术方案

一种自由臂以及高能聚焦超声治疗系统，自由臂包括：支撑臂。和支撑臂转动连接的旋转臂。和旋转臂转动连接的角度调节臂，角度调节臂用于安装治疗头。以及重力平衡机构，重力平衡机构包括第一调节组件、第二调节组件以及弹性件。弹性件的一端和第一调节组件连接，另一端和第二调节组件转动连接。第一调节组件固定在旋转臂上，第二调节组件固定在角度调节臂上。第一调节组件和第二调节组件均用于调节弹性件的弹力，弹性件用于向角度调节臂施力以平衡治疗头的重力作用。设置重力平衡机构，通过其上的第一调节组件和/或第二调节组件，再配合弹性件，能够给角度调节臂一个力的作用，再通过角度调节臂给治疗头一个力的作用，进而平衡治疗头的重力。治疗头的重力。治疗头的重力。

【技术实现步骤摘要】
一种自由臂以及高能聚焦超声治疗系统


[0001]本申请涉及医疗器械领域
，具体涉及一种自由臂以及高能聚焦超声治疗系统。

技术介绍

[0002]目前市场上现有的高能聚焦超声治疗系统治疗头的承载方式基本上有这几种：第一种，治疗头位于手术床下面，病人躺或趴在病床上进行治疗。第二种，治疗头集成在龙门架上，移动龙门架相应部件进行治疗。第一种和第二种中治疗头的承载方式均具有体积大、成本高的缺陷。为解决该缺陷，采用第三种治疗头承载方式，设计六轴机械臂，治疗头安装在六轴机械臂上，通过控制机械臂来移动治疗头进行治疗。第三种治疗头的承载方式，虽然能解决第一种和第二种中治疗头承载方式所存在的缺陷，但第三种治疗料头的承载方式也仍存在一些缺陷。
[0003]采用第三种治疗头的承载方式，当需要调节治疗头的角度时，需要解除机械臂和治疗头连接关节处的制动关系。解除制动关系后，治疗头由于重力作用会向下旋转到极限，此时虽然可以调整治疗头的角度，但需要人力来承担整个治疗头的重力，进而给治疗头的调整工作带来困难，甚至使得治疗头无法正常工作。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种自由臂以及高能聚焦超声治疗系统，其主要目的在于在调整治疗头的角度时，能够对治疗头进行重力平衡作用。
[0005]根据本申请的第一方面，提供一种自由臂，包括：
[0006]支撑臂，所述支撑臂的底部用于固定在支架上；
[0007]旋转臂，所述旋转臂和所述支撑臂的顶部转动连接；
[0008]角度调节臂，所述角度调节臂和所述旋转臂转动连接，所述角度调节臂用于安装治疗头，并能够实现治疗头的角度调整；以及
[0009]重力平衡机构，所述重力平衡机构包括第一调节组件、第二调节组件以及弹性件；所述弹性件的一端和所述第一调节组件连接，另一端和所述第二调节组件转动连接；所述第一调节组件固定在所述旋转臂上，所述第二调节组件固定在所述角度调节臂上；所述第一调节组件和所述第二调节组件均用于调节所述弹性件的弹力，所述弹性件用于向所述角度调节臂施力以平衡治疗头的重力作用。
[0010]一种实施例中，所述弹性件的一端为首端，另一端为尾端；所述第一调节组件包括第一调节螺母、第一螺杆以及第一压块；所述第一调节螺母和所述首端连接，所述第一螺杆和所述第一调节螺母螺纹配合，所述第一压块用于将所述第一螺杆固定在所述旋转臂上，所述第一螺杆用于通过转动来改变所述首端的位置；所述第二调节组件包括第二调节螺母、第二螺杆以及第二压块；所述第二调节螺母和所述尾端转动连接，所述第二螺杆和所述第二调节螺母螺纹配合，所述第二压块用于将所述第二螺杆固定在所述旋转臂或所述角度
调节臂上，所述第二螺杆用于通过转动来改变所述尾端的位置。
[0011]一种实施例中，所述弹性件为气弹簧。
[0012]一种实施例中，所述旋转臂包括第一旋转臂、第二旋转臂以及第三旋转臂；所述支撑臂、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂以及角度调整臂依次转动连接；所述支撑臂和所述第三旋转臂的轴线相平行，所述第一旋转臂和所述第二旋转臂的轴线相平行，所述支撑臂的轴线和所述第一旋转臂的轴线相垂直；所述支撑臂和所述第一旋转臂之间设置有第一制动器，所述第一旋转臂和所述第二旋转臂之间设置有第二制动器，所述第二旋转臂和所述第三旋转臂之间设置有第三制动器，所述第三旋转臂和所述角度调节臂之间设置有第四制动器；所述第一制动器、第二制动器、第三制动器以及所述第四制动器均用于限制转动关系。
[0013]一种实施例中，所述第一制动器、第二制动器、第三制动器以及所述第四制动器中的至少一个包括电磁制动器；所述第一制动器、第二制动器以及第三制动器中的至少一个包括交叉滚珠轴承。
[0014]一种实施例中，所述角度调节臂上设置有第五制动器和第六制动器，所述治疗头安装在所述第六制动器上；所述第五制动器用于限制治疗头沿第一方向转动，所述第六制动器用于限制治疗头沿第二方向转动，所述第一方向和所述第二方向相垂直。
[0015]一种实施例中，所述第五制动器包括第五电磁制动器、第五法兰板以及第五轴杆；所述第五电磁制动器包括第五电磁铁和第五电磁片，所述第五电磁铁固定在所述角度调节臂上，所述第五电磁片和所述第五法兰板连接，所述第五法兰板固定在所述第五轴杆上，所述第五轴杆和所述角度调节臂转动连接；所述第六制动器包括转接块和旋转板，所述转接块和所述第五轴杆连接，所述旋转板固定在所述转接块上；所述旋转板上安装有治疗头，所述旋转板能够相对所述转接板转动以改变治疗头的角度。
[0016]一种实施例中，所述第一旋转臂的两端分别用于设置所述第一制动器和所述第二制动器，两端之间的所述第一旋转臂为一壳体结构，所述第一旋转臂包括顶盖、底盖以及一圈侧壁，所述顶盖和所述底盖之间的所述侧壁上固定有隔板；所述第二旋转臂的两端分别用于设置所述第二制动器和所述第三制动器，两端之间的所述第二旋转臂为一中空壳体结构。
[0017]一种实施例中，所述支撑臂内设置有升降机构，所述升降机构和所述旋转臂连接，所述升降机构用于改变所述旋转臂的高度。
[0018]根据本申请的第二方面，提供一种高能聚焦超声治疗系统，包括支架、治疗头以及上述自由臂。
[0019]依据上述实施例中的自由臂，首先，通过旋转臂和角度调节臂配合，能够调节治疗头的角度，并且具有结构简单、体积小的优势。其次，设置重力平衡机构，通过其上的第一调节组件和/或第二调节组件，再配合弹性件，能够给角度调节臂一个力的作用，再通过角度调节臂间接给治疗头一个力的作用，进而平衡治疗头的重力。当弹性件平衡治疗头的重力作用后，能够较为轻松地调节治疗头的角度。
附图说明
[0020]图1为本申请一些实施例中自由臂立体结构示意图；
[0021]图2为本申请一些实施例中重力平衡机构爆炸结构示意图；
[0022]图3为本申请一些实施例中自由臂局部剖面结构示意图；
[0023]图4为本申请一些实施例中第一制动器爆炸结构示意图；
[0024]图5为本申请一些实施例中角度调节臂和第三旋转臂的剖面结构示意图；
[0025]图6为本申请一些实施例中角度调节臂和第三旋转臂的立体结构示意图；
[0026]图7为本申请一些实施例中角度调节臂和第三旋转臂的剖面结构示意图；
[0027]图8为本申请一些实施例中第六制动器爆炸结构示意图；
[0028]图9为本申请一些实施例中第一旋转臂爆炸结构示意图；
[0029]图10为本申请一些实施例中第一旋转臂剖面结构示意图；
[0030]图11为本申请一些实施例中升降机构爆炸结构示意图；
[0031]图12为本申请一些实施例中升降机构局部爆炸结构示意图。
[0032]附图标记说明：01.支撑臂、02.角度调节臂、03.重力平衡机构、04.第一旋转臂、05.第二旋转臂、06.第三旋转臂、07.第一制动器、08.第二制动器、09.第三制动器、10.第四制动器、11.第五制动器、12.本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自由臂，其特征在于，包括：支撑臂，所述支撑臂的底部用于固定在支架上；旋转臂，所述旋转臂和所述支撑臂的顶部转动连接；角度调节臂，所述角度调节臂和所述旋转臂转动连接，所述角度调节臂用于安装治疗头，并能够实现治疗头的角度调整；以及重力平衡机构，所述重力平衡机构包括第一调节组件、第二调节组件以及弹性件；所述弹性件的一端和所述第一调节组件连接，另一端和所述第二调节组件转动连接；所述第一调节组件固定在所述旋转臂上，所述第二调节组件固定在所述角度调节臂上；所述第一调节组件和所述第二调节组件均用于调节所述弹性件的弹力，所述弹性件用于向所述角度调节臂施力以平衡治疗头的重力作用。2.如权利要求1所述的自由臂，其特征在于，所述弹性件的一端为首端，另一端为尾端；所述第一调节组件包括第一调节螺母、第一螺杆以及第一压块；所述第一调节螺母和所述首端连接，所述第一螺杆和所述第一调节螺母螺纹配合，所述第一压块用于将所述第一螺杆固定在所述旋转臂上，所述第一螺杆用于通过转动来改变所述首端的位置；所述第二调节组件包括第二调节螺母、第二螺杆以及第二压块；所述第二调节螺母和所述尾端转动连接，所述第二螺杆和所述第二调节螺母螺纹配合，所述第二压块用于将所述第二螺杆固定在所述旋转臂或所述角度调节臂上，所述第二螺杆用于通过转动来改变所述尾端的位置。3.如权利要求1所述的自由臂，其特征在于，所述弹性件为气弹簧。4.如权利要求1所述的自由臂，其特征在于，所述旋转臂包括第一旋转臂、第二旋转臂以及第三旋转臂；所述支撑臂、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂以及角度调整臂依次转动连接；所述支撑臂和所述第三旋转臂的轴线相平行，所述第一旋转臂和所述第二旋转臂的轴线相平行，所述支撑臂的轴线和所述第一旋转臂的轴线相垂直；所述支撑臂和所述第一旋转臂之间设置有第一制动器，所述第一旋转臂和所述第二旋转臂之间设置有第二制动器，所述第二旋转臂和所述第三旋转臂之间设置有第三制动器，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶冬阳，陆志祥，毛佳炜，杨深宏，
申请(专利权)人：深圳市奥昇医疗科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：