一种具有组织样本采集回收功能的切割机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有组织样本采集回收功能的切割机器人，包括：壳体；摄像设备，所述摄像设备对称设置于壳体的两侧内壁；照明设备，所述摄像设备和照明设备并列设置；驱动模块，所述驱动模块设置于壳体上；控制模块，所述控制模块设置于驱动模块的侧壁面并位于壳体的内部；供电模块，所述供电模块也设置于驱动模块的侧壁面并位于壳体的内部；切割回收模块，所述切割回收模块与控制模块电性连接，切割回收模块通过第二缺口移动至壳体外部，完成切割工作并回收。本发明专利技术利用摄像设备和照明设备能够进行摄像并准确定位，在控制模块的作用下，驱动模块能够调节方便调节装置位置，而切割回收模块将息肉切除并回收方便进行研究，实现组织病理学的检查。

【技术实现步骤摘要】
一种具有组织样本采集回收功能的切割机器人
本专利技术涉及肿瘤切割、生物医用智能机器人
，尤其涉及基于新型柔性智能驱动器的一种具有组织样本采集回收功能的切割机器人，主要用于切除人体大肠内的0.5-10mm范围蒂型或亚蒂型息肉。
技术介绍
大肠息肉是所有向肠腔突出的赘生物的总称，包括肿瘤性赘生物和非肿瘤性赘生物，前者是癌前期病变，与癌发生关系密切，后者与癌发生关系较少。这两种息肉在临床上并不容易区分，常以息肉作为初步诊断，待病理学确诊后再进一步分类。目前针对大肠息肉问题，医学方面通常采用的处理原则是发现息肉即行手术摘除，摘除息肉的主要方法是内镜下行各种摘除法。结肠镜检查过程中发现的息肉90％都小于1cm大小，其中10％约6-9mm大小，90％约1-5mm大小。小息肉(1-5mm)是在结肠镜检查中最常遇到的一种病变，其含有异性增生成分或肿瘤成分的几率低，但将其完整切除是降低间歇期结直肠癌发生的关键。冷活检钳息肉切除术(CFP)适用于1-3mm大小的息肉，而热活检钳息肉切除术(HFP)对小于6m的息肉，不完全切除率高达17-22％，且电烧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有组织样本采集回收功能的切割机器人，其特征在于，包括：/n壳体(1)，所述壳体(1)中部开设有第二缺口，所述第二缺口涂覆有可以发生化学反应而消失的覆膜；/n摄像设备(5)，所述摄像设备(5)对称设置于壳体(1)的两侧内壁，所述摄像设备(5)通过第一设备进行拍摄；/n照明设备(6)，所述照明设备(6)对称设置于壳体(1)的两侧内壁，所述摄像设备(5)和照明设备(6)并列设置，所述照明设备(6)通过第一缺口为摄像设备(5)提供照明；/n若干个驱动模块(7)，所述驱动模块(7)设置于壳体(1)上，与壳体(1)组成一个整体；/n控制模块(8)，所述控制模块(8)设置于驱动模块(7)的侧壁面并...

【技术特征摘要】
1.一种具有组织样本采集回收功能的切割机器人，其特征在于，包括：
壳体(1)，所述壳体(1)中部开设有第二缺口，所述第二缺口涂覆有可以发生化学反应而消失的覆膜；
摄像设备(5)，所述摄像设备(5)对称设置于壳体(1)的两侧内壁，所述摄像设备(5)通过第一设备进行拍摄；
照明设备(6)，所述照明设备(6)对称设置于壳体(1)的两侧内壁，所述摄像设备(5)和照明设备(6)并列设置，所述照明设备(6)通过第一缺口为摄像设备(5)提供照明；
若干个驱动模块(7)，所述驱动模块(7)设置于壳体(1)上，与壳体(1)组成一个整体；
控制模块(8)，所述控制模块(8)设置于驱动模块(7)的侧壁面并位于壳体(1)的内部，所述控制模块(8)还与驱动模块(7)电性连接以控制驱动模块(7)工作完成移动动作；
供电模块(9)，所述供电模块(9)也设置于驱动模块(7)的侧壁面并位于壳体(1)的内部，所述供电模块(9)与控制模块(8)、驱动模块(7)均电性连接，所述供电模块(9)为机器人提供电源；
切割回收模块(10)，所述切割回收模块(10)设置于若干个驱动模块(7)之间，所述切割回收模块(10)的两侧壁外表面与驱动模块(7)的侧壁外表面固定连接，所述切割回收模块(10)与控制模块(8)电性连接，所述控制模块(8)控制切割回收模块(10)通过第二缺口移动至壳体(1)的外部，完成切割工作并回收。


2.根据权利要求1所述的一种具有组织样本采集回收功能的切割机器人，其特征在于，所述壳体(1)包括前部壳体(2)、中部壳体(3)、后部壳体(4)，所述前部壳体(2)、后部壳体(4)对称设置，所述前部壳体(2)、驱动模块(7)、中部壳体(3)、后部壳体(4)依次固定连接在一起形成一个整体。


3.根据权利要求2所述的一种具有组织样本采集回收功能的切割机器人，所述第二缺口上进行覆膜，覆膜的材质为乳胶、聚丙烯腈、聚甲基丙烯酸甲酯、乙烯-乙烯醇共聚物、聚碳酸脂、聚砜、聚乙烯以及聚丙烯中的一种或多种。


4.根据权利要求1所述的一种具有组织样本采集回收功能的切割机器人，其特征在于，所述驱动模块(7)包括铰链板块(71)、活塞支架(72)、推杆(73)、第一IPMC组合致动器(74)、基座(75)、第一箱体第一箱体(76)，其中，所述铰链板块(71)、活塞支架(72)、推杆(73)、第一IPMC组合致动器(74)、基座(75)设置于第一箱体(76)的内部，所述基座(75)与若干个第一IPMC组合致动器(74)的一端相连，所述第一IPMC组合致动器(74)的另一端与推杆(73)的一端固定连接，所述推杆(73)的活动端与活塞支架(72)的侧面固定连接，所述活塞支架(72)远离推杆(73)的侧面上固定连接有铰链板块(71)，所述活塞支架(72)起到支撑推杆(73)的作用，所述第一箱体周侧设置有与推杆(73)数量相同的推杆槽(761)；
所述铰链板块(71)在推杆(73)推动下，通过推杆槽(761)推出至第一箱体(76)的外部时，铰链板块(71)的两侧板块展开，推杆拉动铰链板块向第一箱体(76)收缩时铰链两侧板块沿铰链轴线向闭合；
所述基座(75)上还镶嵌有第一电极，控制模块(8)通过控制第一电极的电位变化实现对第一IPMC组合致动器(74)的控制。


5.根据权利要求1所述的一种具有组织样本采集回收功能的切割机器人，其特征在于，所述切割回收模块(10)包括柔性腔体(101)、内腔口(102)、外腔口(103)、金属丝组件(104)、尼龙丝组件(105)、滑轮(106)、电动收线装置(107)、第二IPMC组合致动器(108)、第二活塞杆(109)、第二箱体(110)，其中，所述电动收线装置(107)固定设置于第二箱体(110)的一侧内壁；
所述柔性腔体(101)包括内腔口(102)、外腔口(103)，所述尼龙丝组件(105)依次贯穿内腔口(102)、外腔口(103)，所述内腔口(102)开放的一端与外腔口(103)的一端相连通而形成一个整体，所述外腔口(103)的另一端与外界相连通，所述外腔口(103)远离电动收线装置(107)的一端分别与若干个第二活塞杆(109)的一端固定连接；
若干个滑轮(106)中，至少四个滑轮(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：常龙飞，江阿涓，饶曼婷，唐飞，王延杰，胡颖，吴玉程，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34