用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置；包括在腿式胶囊机器人相邻腿的伸出端设置拉伸弹簧对一组伸出腿进行连接，在一组腿中两个靠机器人内部机构直驱的主动腿之间设置非直驱而靠弹簧力伸展的从动腿来简化腿部驱动机构的结构；在机器人腿部已经伸展、弹簧被拉伸的状态下，可以在减少对肠道的伤害基础上更好的扩充肠道以便于定点停留时的疾病检查；在机器人腿部已经伸展、弹簧被拉伸的状态下，配合径向磁化的磁性外壳受外部磁力驱动的旋转动作来与弹簧接触的肠壁进行摩擦刮蹭，从而收集部分肠液或组织病灶等于弹簧内，待腿部收缩、弹簧收紧而将弹簧内存储物质封在弹簧内，从而实现活检采样。

【技术实现步骤摘要】
用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置
：本专利技术属于内窥镜检测
，更具体地，涉及一种用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置。
技术介绍
：胶囊内窥镜是一种广泛用于人体消化道临床检查的电子设备，但其只有疾病检查的功能，疾病检查的目的最终是为了治疗；所以发现病灶之后进行采样活检及后续的施药治疗将成为胶囊内窥镜发展必不可少的功能。采样活检是指从患者体内通过一定手段取出病灶组织后进行病理学检查的技术，现有采样技术主要通过内窥镜活检，会对病患造成一定的不适或造成一定的创伤，活检之后需要对病灶进行确诊，并进行有针对性的施药治疗，现有施药技术除了难以精准施药之外，还不能同时多药仓携带不同药物施药。
技术实现思路
：针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供了一种用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置，该用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置有利于方便进行驻点检查、活检和采样。本专利技术用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置，其特征在于：包括胶囊机器人壳体和布设在胶囊机器人壳体周部的若干个沿轴向设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置，其特征在于：包括胶囊机器人壳体和布设在胶囊机器人壳体周部的若干个沿轴向设置的凹槽，所述凹槽内铰接有伸出腿，相邻伸出腿的自由端之间连接有拉伸弹簧，所述胶囊机器人壳体上设有用于承置拉伸弹簧的环形沟槽，所述伸出腿具有外伸展和内折回两个工位，外伸展工位时使伸出腿的自由端露在胶囊机器人壳体外，内折回工位时使伸出腿整体处于凹槽内。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置，其特征在于：包括胶囊机器人壳体和布设在胶囊机器人壳体周部的若干个沿轴向设置的凹槽，所述凹槽内铰接有伸出腿，相邻伸出腿的自由端之间连接有拉伸弹簧，所述胶囊机器人壳体上设有用于承置拉伸弹簧的环形沟槽，所述伸出腿具有外伸展和内折回两个工位，外伸展工位时使伸出腿的自由端露在胶囊机器人壳体外，内折回工位时使伸出腿整体处于凹槽内。


2.根据权利要求1所述的用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置，其特征在于：所述胶囊机器人壳体上还设有磁铁，磁铁径向磁化并套于胶囊外壳或置于胶囊体内，该磁铁随外部磁场的变化实现绕轴回转。


3.根据权利要求1所述的用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置，其特征在于：所述伸出腿的铰接端通过销轴绕机器人壳体的连接处回转，每个伸出腿的自由端与左、右相邻伸出腿的自由端以圆柱螺旋拉伸弹簧相连；每组的伸出腿由主动腿和从动腿组成，主动腿直接受胶囊机器人壳体内部机构的驱动，从动腿由主动腿通过拉伸弹簧带动而随主动腿一起运动；所述伸出腿自由端腿尖部分呈中间小两头大的阶梯轴状，拉伸弹簧两端的钩环钩在腿尖阶梯轴直径较小部位上；弹簧丝直径在0.1-1mm，弹簧中径0.5-1.5mm。


4.根据权利要求1、2或3所述的用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置，其特征在于：在每两个相邻伸出腿自由端间优选使用一个拉伸弹簧连接；其中：一组腿所使用的拉伸弹簧的旋向全部为左旋或右旋
或者，一组腿所使用的每个拉伸弹簧同时具有左旋半弹簧和右旋半弹簧；又或者，连接主从动腿的相邻拉伸弹簧的旋向各不相同，间隔为左旋或右旋。

【专利技术属性】
技术研发人员：孙珍军，谷文锦，胡程志，李向东，施火结，林建，郑文鑫，
申请(专利权)人：福建农林大学，江苏势通生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35