【技术实现步骤摘要】
一种六轮机器人行走装置
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种六轮机器人行走装置。
技术介绍
目前，常见的轮式机器人有两轮、四轮和六轮形式。相比于四轮机器人，在崎岖不平的路面上行驶，六轮机器人行驶的更加平稳，行驶性能更强。六轮机器人所有的轮子均采用了同一种大小规格的轮子。在机器人正常形式的过程中，六个轮子均与地面接触具有摩擦力，机器人采用差速转向的方式，在转向过程中两侧的轮子均与地面产生摩擦力，大量消耗电机功率，使电池能量消耗过快，大大缩短了机器人的续航能力。
技术实现思路
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可减少电机功耗，延长续航性能，且可减少轮子损耗的六轮机器人行走装置。本技术提供的一种六轮机器人行走装置，包括车体和分别设置于所述车体两侧的各3个轮组；各侧的3个所述轮组的3个车轮中包括两个小轮，和设置在两个所述小轮之间的大轮，各所述车轮的轴心设置于与车体平面平行的同一平面上。优选的，所述车体具有上表面和下表面，各所述轮组的车轮的上下接地点分别突出于所述车体的上下表面。优选...
【技术保护点】
1.一种六轮机器人行走装置，其特征在于，包括车体(1)和分别设置于所述车体(1)两侧的各3个轮组(2)；各侧的3个所述轮组(2)的3个车轮中包括两个小轮(21)，和设置在两个所述小轮(21)之间的大轮(22)，各所述车轮的轴心设置于与所述车体(1)平面平行的同一平面上。/n
【技术特征摘要】
1.一种六轮机器人行走装置，其特征在于，包括车体(1)和分别设置于所述车体(1)两侧的各3个轮组(2)；各侧的3个所述轮组(2)的3个车轮中包括两个小轮(21)，和设置在两个所述小轮(21)之间的大轮(22)，各所述车轮的轴心设置于与所述车体(1)平面平行的同一平面上。
2.根据权利要求1所述的六轮机器人行走装置，其特征在于，所述车体(1)具有上表面和下表面，各所述轮组(2)的车轮的上下接地点分别突出于所述车体(1)的上下表面。
3.根据权利要求2所述的六轮机器人行走装置，其特征在于，各侧的所述轮组(2)分别设置有一个驱动机构(3)，同侧的所述轮组(2)间的各车轮通过皮带(34)传动连接，所述车体(1)两侧的所述驱动机构(3)分别与位于一侧的3个所述轮组(2)...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄吉彬，张磊，张东芳，高磊，王凡，高峻峣，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：北京;11
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