一种考虑效益最大化的车道变更系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种考虑效益最大化的车道变更系统，包括摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块、信息反馈模块及电子控制模块；车道变更系统工作原理包括：获取本车周围环境信息、本车辆以及环境车辆的运动信息、数据处理、计算相应的纵向最小安全距离、判断是否满足车道变更的最大效益等步骤，本实用新型专利技术通过多组摄像头和雷达充分采集数据，基于智能驾驶员模型，考虑车道变更时周围车辆效益的效益最大化，在直道和弯道等不同道路情况下，综合考虑道路曲率对最小安全距离模型的影响，建立了车道变更系统和综合决策模型，为智能汽车在换道时提供合理的决策依据，最终得到更全面、更舒适、更安全以及更经济的综合车道变更控制方法。

【技术实现步骤摘要】
一种考虑效益最大化的车道变更系统
本技术涉及一种车道变更系统，特别涉及一种考虑车道变更效益最大化的车道变更系统。
技术介绍
随着当今社会科技、经济的飞速发展，我国的汽车保有量也在日益增长。汽车给人们生活和工作提供了便利，提高了效率，但隐藏在其身后的弊端也不容小觑，其中交通拥堵和交通事故频发是汽车保有量带给城市发展的首要问题。据统计，在所有交通事故中，由于驾驶员疲劳、注意力不集中而错估前方车辆状态所致的车道变更事故占所有交通事故的28％，给驾驶员及乘坐人员的生命财产安全带来很大的危害。智能车辆(IntelligentVehicle，IV)是多学科交叉融合的高科技产物，其以人工智能和信息技术为向导，通过多传感器感知周围行驶环境和车辆的状态信息并输送给中央处理器进行智能处理，再经由路径规划层规划出一条从起始位置到目标位置的安全可行路径，最后经由车辆执行层控制车辆的状态。智能车辆的出现还可以缓解由于人们操作失误导致的交通拥堵和交通事故，提高人们出行的安全和效率。车道保持和车道变更是智能车辆日常行驶中的两个最基本的驾驶行为。其中车道变更即本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种考虑效益最大化的车道变更系统，其特征在于：包括摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块、信息反馈模块及电子控制模块，所述的摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块、信息反馈模块分别设在自车车体上，并通过线路与电子控制模块相连，相互传输数据；IMU组件通过线路与通信模块相连；所述的摄像头至少包括四个摄像头，分别设在自车前后左右四个方位的中部；所述的雷达至少包括两个长距离毫米波雷达、四个中距离毫米波雷达、两个短距离毫米波雷达，所述的长距离毫米波雷达分别设在自车纵轴线前后两端，所述的中距离毫米波雷达分别设在自车左前角、左后角、右前角和右后角，所述的短距离毫米波雷达分别设在自车左右两侧...

【技术特征摘要】
1.一种考虑效益最大化的车道变更系统，其特征在于：包括摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块、信息反馈模块及电子控制模块，所述的摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块、信息反馈模块分别设在自车车体上，并通过线路与电子控制模块相连，相互传输数据；IMU组件通过线路与通信模块相连；所述的摄像头至少包括四个摄像头，分别设在自车前后左右四个方位的中部；所述的雷达至少包括两个长距离毫米波雷达、四个中距离毫米波雷达、两个短距离毫米波雷达，所述的长距离毫米波雷达分别设在自车纵轴线前后两端，所述的中距离毫米波雷达分别设在自车左前角、左后角、右前角和右后角，所述的短距离毫米波雷达分别设在自车左右两侧的中部；所述的IMU组件包括车速传感器、加速度传感器、横摆角传感器和行驶意图微处理器；信息反馈模块包括视频显示系统及语音提示系统，设置在车内部；电子控制模块通过线路与自车驱动系统、制动系统及转向系统相连，并输出控制信号控制驱动系统、制动系统及转向系统运...

【专利技术属性】
技术研发人员：李潇江，郭崇，罗水平，于欣彤，王嘉伟，张垚，初亮，郭建华，许楠，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：吉林;22