车辆控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：获取目标车辆的后视车辆的动态探测结果和静态探测结果；结合所述动态探测结果和所述静态探测结果，确定所述目标车辆对应的障碍物位置信息、以及所述目标车辆的后视车辆的车辆位置信息；基于所述车辆位置信息及所述障碍物位置信息，确定所述目标车辆与所述后视车辆的相对位置信息；基于所述相对位置信息，控制所述目标车辆进行车道切换；通过本发明专利技术，能够实现自动驾驶车辆在行驶过程中的变道处理，提高自动驾驶车辆的自主等级。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法及装置
本专利技术涉及人工智能和自动驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
人工智能(ArtificialIntelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。作为人工智能领域的重要应用方向之一，自动驾驶技术日益成熟，完成了从探索性研究到商业应用的成功转换。相关技术中，自动驾驶车辆在行驶过程中的信息采集与检测，多通过安装在自动驾驶车辆的前视摄像头实现，例如障碍物检测、车道线检测等，以保证有效地完成自动驾驶车辆的跟车、车道保持等行驶行为。但是仅仅拥有前视视野使得自动驾驶车辆只具备前视障碍物的感知能力，无法实现自动驾驶过程中的变道功能。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标车辆的后视车辆的动态探测结果和静态探测结果；/n结合所述动态探测结果和所述静态探测结果，确定所述目标车辆对应的障碍物位置信息、以及所述目标车辆的后视车辆的车辆位置信息；/n基于所述车辆位置信息及所述障碍物位置信息，确定所述目标车辆与所述后视车辆的相对位置信息；/n基于所述相对位置信息，控制所述目标车辆进行车道切换。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的后视车辆的动态探测结果和静态探测结果；
结合所述动态探测结果和所述静态探测结果，确定所述目标车辆对应的障碍物位置信息、以及所述目标车辆的后视车辆的车辆位置信息；
基于所述车辆位置信息及所述障碍物位置信息，确定所述目标车辆与所述后视车辆的相对位置信息；
基于所述相对位置信息，控制所述目标车辆进行车道切换。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的后视车辆的动态探测结果和静态探测结果，包括：
对所述目标车辆的后视车辆进行雷达探测，将得到的雷达探测结果作为所述动态探测结果；
获取包括所述目标车辆的后视车辆的图像，将得到的包括所述目标车辆的后视车辆的图像作为所述静态探测结果。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合所述动态探测结果和所述静态探测结果，确定所述目标车辆对应的障碍物位置信息、以及所述目标车辆的后视车辆的车辆位置信息，包括：
将所述雷达探测结果投影至所述图像上，得到所述图像中所述雷达探测到的目标车辆对应的障碍物位置信息；
对所述图像进行车辆识别，得到所述图像中所述后视车辆的车辆位置信息。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像包括：对应所述目标车辆的车身左侧的包括后视车辆的第一图像，以及对应所述目标车辆的车身右侧的包括后视车辆的第二图像；
所述对所述图像进行车辆识别，得到所述图像中所述后视车辆的车辆位置信息，包括：
将所述第一图像和所述第二图像进行拼接，得到拼接后的图像；
对所述拼接后的图像进行车辆识别，得到所述图像中所述后视车辆的车辆位置信息。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像和所述第二图像进行拼接，得到拼接后的图像，包括：
分别获取所述第一图像及所述第二图像的图像参数；
当所述图像参数为图像通道时，按照所述第一图像及所述第二图像的图像通道，将所述第一图像及所述第二图像进行叠加，得到拼接后的图像；
当所述图像参数为图像高度时，按照所述第一图像及所述第二图像的图像高度，将所述第一图像及所述第二图像进行横向拼接，得到拼接后的图像；
当所述图像参数为图像宽度时，按照所述第一图像及所述第二图像的图像宽度，将所述第一图像及所述第二图像进行纵向拼接，得到拼接后的图像。


6.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44