一种三维激光点云和全景图像的配准方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种三维激光点云和全景图像的配准方法，包括获取拍摄对象的三维激光点云数据和全景图像；将所述三维激光点云数据进行二维投影，得到对应的二维灰度图像；提取所述二维灰度图像中的第一特征点数据，并根据所述第一特征点数据，确定所述全景图像中的第二特征点数据；根据所述第一特征点数据、所述第二特征点数据、所述全景图像和所述三维激光点云数据，得到所述三维激光点云数据和所述全景图像的配准图像。本发明专利技术实现了生成精确和真实的三维世界，为虚拟三维环境的构建提供了很好的数据支撑。本发明专利技术还涉及一种三维激光点云和全景图像的配准装置和设备。

【技术实现步骤摘要】
一种三维激光点云和全景图像的配准方法、装置和设备
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种三维激光点云和全景图像的配准方法、装置和设备。
技术介绍
近年来，三维激光扫描技术不断发展，在数字城市、文物保护、三维重建等领域有着越来越广泛的应用。三维激光扫描仪作为获取三维空间数据的重要手段，能快速、准确、大量地获得物体的空间几何信息，而高分辨率数码相机能得到高质量的二维纹理数据，两者对目标的描述具有互补性。如何将三维空间数据和全景影像进行融合处理是目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种三维激光点云和全景图像的配准方法、装置和设备。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种三维激光点云和全景图像的配准方法，包括：获取拍摄对象的三维激光点云数据和全景图像；将所述三维激光点云数据进行二维投影，得到对应的二维灰度图像；提取所述二维灰度图像中的第一特征点数据，并根据所述第一特征点数据，确定所述全景图像中的第二特征点数据；根据所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维激光点云和全景图像的配准方法，其特征在于，包括：/n获取拍摄对象的三维激光点云数据和全景图像；/n将所述三维激光点云数据进行二维投影，得到对应的二维灰度图像；/n提取所述二维灰度图像中的第一特征点数据，并根据所述第一特征点数据，确定所述全景图像中的第二特征点数据；/n根据所述第一特征点数据、所述第二特征点数据、所述全景图像和所述三维激光点云数据，得到所述三维激光点云数据和所述全景图像的配准图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种三维激光点云和全景图像的配准方法，其特征在于，包括：
获取拍摄对象的三维激光点云数据和全景图像；
将所述三维激光点云数据进行二维投影，得到对应的二维灰度图像；
提取所述二维灰度图像中的第一特征点数据，并根据所述第一特征点数据，确定所述全景图像中的第二特征点数据；
根据所述第一特征点数据、所述第二特征点数据、所述全景图像和所述三维激光点云数据，得到所述三维激光点云数据和所述全景图像的配准图像。


2.根据权利要求1所述的三维激光点云和全景图像的配准方法，其特征在于，所述将所述三维激光点云数据进行二维投影，得到对应的二维灰度图像，具体包括：
对所述三维激光点云数据进行正交投影，得到所述三维激光点云数据对应的二维图像；
对所述二维图像进行灰度化处理，得到对应的二维灰度图像。


3.根据权利要求1所述的三维激光点云和全景图像的配准方法，其特征在于，所述提取所述二维灰度图像中的第一特征点数据，并根据所述第一特征点数据，确定所述全景图像中的第二特征点数据，具体包括：
在所述拍摄对象上选取控制点，并根据所述控制点提取所述二维灰度图像中所对应的第一特征点数据；
提取所述全景图像中的所述控制点对应的特征点数据；
利用欧式距离，将所述特征点数据与所述第一特征点数据进行匹配，得到所述第二特征点数据。


4.根据权利要求1所述的三维激光点云和全景图像的配准方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点数据、所述第二特征点数据、所述全景图像和所述三维激光点云数据，得到所述三维激光点云数据和所述全景图像的配准图像，具体包括：
利用随机抽样一致算法求取所述第一特征点与所述第二特征点之间的变换矩阵；
根据所述变换矩阵，得到所述相机的姿态数据；
根据所述相机的姿态数据，将所述三维激光点云数据中的空间位置坐标和所述全景图像中的空间位置坐标进行匹配，得到所述三维激光点云数据和所述全景图像的配...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳焕印，吴亮，陈德，
申请(专利权)人：北京恒通智控机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11