一种巡检机器人组合导航系统、方法和巡检机器人技术方案

本发明专利技术涉及一种巡检机器人组合导航系统，包括Slam导航子系统，与滤波器连接，用于获取巡检机器人的第一导航信息；Amcl导航子系统，与滤波器连接，用于获取所述巡检机器人的第二导航信息；所述滤波器，用于将所述第一导航信息和所述第二导航信息进行融合处理，得到全局最优估计值，并根据所述全局最优估计值对所述第一导航信息和所述第二导航信息进行校正。本发明专利技术可提升巡检机器人的导航精度。本发明专利技术还涉及一种巡检机器人组合导航方法和一种巡检机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人组合导航系统、方法和巡检机器人
本专利技术涉及电力
，尤其涉及一种巡检机器人组合导航系统、方法和巡检机器人。
技术介绍
当前，机器人在电力系统得到了越来越广泛的应用，其中用于无人值守变电站设备巡检机器人对高压设备检测的关键技术之一是给机器人的运动控制系统提供连续、实时、精确的位置、航向等导航信息，使其沿预定的路径行驶并完成检测任务。电力巡检机器人有多种导航方式，但都采用单一的导航系统，如单独的GPS导航或单独的自主导航，这些方式各具优点但又各存缺点，如前者会在GPS信号弱的地方出现导航的盲点，后者会在使用一段时间后出现较大的误差。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种巡检机器人组合导航系统、方法和巡检机器人。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种巡检机器人组合导航系统，包括：Slam导航子系统，与滤波器连接，用于获取巡检机器人的第一导航信息；Amcl导航子系统，与滤波器连接，用于获取所述巡检机器人的第二导航信息；所述滤波器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人组合导航系统，其特征在于，包括：/nSlam导航子系统，与滤波器连接，用于获取巡检机器人的第一导航信息；/nAmcl导航子系统，与滤波器连接，用于获取所述巡检机器人的第二导航信息；/n所述滤波器，用于将所述第一导航信息和所述第二导航信息进行融合处理，得到全局最优估计值，并根据所述全局最优估计值对所述第一导航信息和所述第二导航信息进行校正。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人组合导航系统，其特征在于，包括：
Slam导航子系统，与滤波器连接，用于获取巡检机器人的第一导航信息；
Amcl导航子系统，与滤波器连接，用于获取所述巡检机器人的第二导航信息；
所述滤波器，用于将所述第一导航信息和所述第二导航信息进行融合处理，得到全局最优估计值，并根据所述全局最优估计值对所述第一导航信息和所述第二导航信息进行校正。


2.根据权利要求1所述的巡检机器人组合导航系统，其特征在于，
所述滤波器包括第一局部滤波器、第二局部滤波器和主滤波器，所述第一局部滤波器和所述第二局部滤波器分别与所述主滤波器连接；
所述第一局部滤波器连接所述Slam导航子系统，用于接收所述第一导航信息，并根据所述第一导航信息，确定第一局部估计值和第一误差协方差阵，将所述第一局部估计值和所述第一误差协方差阵输入至所述主滤波器中；
所述第二局部滤波器连接所述Amcl导航子系统，用于接收所述第二导航信息，并根据所述第二导航信息，确定第二局部估计值和第二误差协方差阵，将所述第二局部估计值和所述第二误差协方差阵输入至所述主滤波器中。


3.根据权利要求2所述的巡检机器人组合导航系统，其特征在于，
所述主滤波器，用于根据所述第一局部估计值、所述第一误差协方差阵、所述第二局部估计值和所述第二误差协方差阵，进行时间更新和信息融合后，得到全局最优估计值；
并将所述全局最优估计值反馈至所述第一局部滤波器和所述第二局部滤波器，校正所述第一导航信息和所述第二导航信息。


4.根据权利要求3所述的巡检机器人组合导航系统，其特征在于，所述系统还包括第一坐标转换器和第二坐标转换器；
所述Slam导航子系统连接所述第一坐标转换器，所述第一坐标转换器连接所述第一局部滤波器，用于将所述第一导航信息转换至导航坐标系下；
所述Amcl导航子系统连接所述第二坐标转换器，所述第二坐标转换器连接所述第二局部滤波器，用于将所述第二导航信息转换至导航坐标系下。


5.根据权利要求4所述的巡检机器人组合导航系统，其特征在于，所述系统还包括第一反馈电路和第二反馈电路；
所述第一反馈电路连接所述第一坐标转换器，用于根据所述全局最优估计值对所述第一导航信息进行校正；
所述第二反馈电路连接所述第二坐标转换器，用于根据所述全...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶杰，陈德，吴亮，
申请(专利权)人：北京恒通智控机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11