一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法技术

本发明专利技术涉及一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法，所述方法中通过移动体和目标物之间的信号强度来判读其所处方向之间的关系，从而控制其运行方向和运行角度，直至两者接近。本发明专利技术涉及一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法，其利用无线信号的强弱知道移动体寻找目标物。

【技术实现步骤摘要】
一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法
本专利技术涉及一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法，属于智能

技术介绍
随着移动机器人等智能设备的快速发展，这些移动智能设备对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如办公室、住家、仓库、超市、图书馆、展厅、机场大厅、地下停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动的终端或者其持有者、不动的设施与物品在室内的位置信息。为此许多室内定位技术被专利技术出来并日益成熟，如红外线定位技术、超声波定位技术、蓝牙定位技术、射频识别定位技术、Wi-Fi等无线局域网络定位技术、ZigBee等物联网定位技术、A-GPS定位技术、超宽带定位技术、光跟踪定位技术，以及图像分析、信标定位、计算机视觉定位技术等等。但是，上述技术仅仅应用于被动定位，缺乏主动寻找的功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足，提供一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法，其利用无线信号的强弱知道移动体寻找目标物。本专利技术的目的是这样实现的：一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法，其特征在于：所述方法为：在移动体上的安装有至少两个信号接收器：信号接收器一、信号接收器二，且信号接收器一和信号接收器二分别安装在移动体前进方向的前端和后端；在移动体上安装有接近传感器；目标物上安装有至少一个信号发射器，且信号发射器安装在目标物中心或附近；目标物上安装有接近传感器；当移动体前行，如果信号接收器一接收到的信号的强度W3.1大于信号接收器二的强度W3.2，则继续前行，如果W3.1<W3.2，则掉头；然后运动控制器控制移动体朝向一个方向旋转，在旋转过程中持续比较信号接收器一和信号接收器二接收到的信号的强度，如果W3.1>W3.2，且W3.1-W3.2的差值越来越大，则持续旋转，直至最大；如果W3.1-W3.2的差值越来越小，则反向旋转，直至最大；此时，移动体已开始对正目标物，继续前行；在移动体前行过程中，如果移动体上接近传感器给出接近信号，且同时目标物上的接近传感器也给出接近信号，则移动体已接近目标物。在移动体上安装有至少四个接近传感器：接近传感器一、接近传感器二、接近传感器三和接近传感器四，且接近传感器一、接近传感器二、接近传感器三和接近传感器四分别安装在移动体的四周；目标物上安装有至少四个接近传感器：接近传感器I、接近传感器II、接近传感器III和接近传感器IV；接近传感器I、接近传感器II、接近传感器III和接近传感器IV分别安装在目标物的四周。本专利技术一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法，如果目标物上接近传感器没有同时给出接近信号，则移动体遭遇了障碍物；此时，运动控制器控制移动体向一侧旋转，直至前方接近传感器接近信号消失，而侧边接近传感器发出接近信号，然后前行；待侧边接近传感器不再发出接近信号后，移动体反方向旋转，并按照上述调正方向的逻辑继续前行，直至接近目标物。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术只需在被寻目标物和移动体上加装信号收发器和接近传感器，就可实现自动寻的，系统结构简单；移动体能够避障并规划达到目标物的路线；整体结构简单、体积小巧，因此成本低廉、具有广阔的市场应用前景。附图说明图1为本专利技术主视图。图2为移动体A前行方向调整示意图。图3为移动体A前行方向调正示意图。图4为移动体A遭遇障碍物示意图。图5为移动体A避障示意图。其中：移动体A、目标物B、运动控制器C；信号发射器1；接近传感器I2.1、接近传感器II2.2、接近传感器III2.3、接近传感器IV2.4；信号接收器一3.1、信号接收器二3.2；接近传感器一4.1、接近传感器二4.2、接近传感器三4.3、接近传感器四4.4。具体实施方式参见图1~5，本专利技术涉及的一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法，所述方法为：在移动体A上的安装有至少两个信号接收器：信号接收器一3.1、信号接收器二3.2，且信号接收器一3.1和信号接收器二3.2分别安装在移动体A前进方向的前端和后端；在移动体A上的安装有至少四个接近传感器：接近传感器一4.1、接近传感器二4.2、接近传感器三4.3和接近传感器四4.4，且接近传感器一4.1、接近传感器二4.2、接近传感器三4.3和接近传感器四4.4分别安装在移动体A的四周；在移动体A上安装有至少一个图像采集器，优选的，图像采集器位于移动体A的正前方的中间；目标物B上安装有至少一个信号发射器1：信号发射器1，且信号发射器1安装在目标物B中心或附近；目标物B上安装有至少四个接近传感器：接近传感器I2.1、接近传感器II2.2、接近传感器III2.3和接近传感器IV2.4；接近传感器I2.1、接近传感器II2.2、接近传感器III2.3和接近传感器IV2.4分别安装在目标物B的四周；目标物B上设置有至少一组色标，该色标由三种颜色构成；运动控制器C与移动体A通过无线网络相连，运动控制器C控制移动体A的运行方向，且运动控制器C安装于移动体A上或安装于目标物B上或安装于第三方物体上；当移动体A前行，如果信号接收器一3.1接收到的信号的强度W3.1大于信号接收器二3.2的强度W3.2，则继续前行，如果W3.1<W3.2，则掉头；在进行上述过程中，如果移动体A上的图像采集器检测到目标物B上的色标，在图像中确定该块区域，然后利用OPENCV提供的CSRT跟踪器持续跟踪该块区域并计算该块区域中心点与图像中心的角度。如果小于90度则像左，大于90度则向右，始终在不停调节方向追踪目标，努力使目标物B在移动体A正前方。然后运动控制器C控制移动体A朝向一个方向旋转，在旋转过程中持续比较信号接收器一3.1和信号接收器二3.2接收到的信号的强度。如果W3.1>W3.2，且W3.1-W3.2的差值越来越大，则持续旋转，直至最大；如果W3.1-W3.2的差值越来越小，则反向旋转，直至最大；此时，移动体A已开始对正目标物B，继续前行。在移动体A前行过程中，如果移动体A上接近传感器给出接近信号，且同时目标物B上的接近传感器也给出接近信号，则移动体A已接近目标物B；如果目标物B上接近传感器没有同时给出接近信号，则移动体A遭遇了障碍物。如图5所示，遭遇障碍物后，运动控制器C控制移动体A向一侧旋转，直至前方接近传感器接近信号消失，而侧边接近传感器发出接近信号，然后前行。待侧边接近传感器不再发出接近信号后，移动体A反方向旋转，并按照上述调正方向的逻辑继续前行，直至接近目标物B。上述分析中：假设A是可移动的物体，B是目标物，是移动体A要走近的目标；当然目标物B也可以是运动的，当其运动时：简单讲：如果移动体A要接近目标物B，运动控制器在其运动过程中持续做着三件事：（1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法，其特征在于：所述方法为：/n在移动体上安装有至少两个信号接收器：信号接收器一、信号接收器二，且信号接收器一和信号接收器二分别安装在移动体前进方向的前端和后端；/n在移动体上安装有接近传感器；/n在移动体上安装有至少一个图像采集器，优选的，图像采集器位于移动体A的正前方的中间；/n目标物上安装有至少一个信号发射器，且信号发射器安装在目标物中心或附近；/n目标物上安装有接近传感器；/n目标物B上设置有至少一组色标，该色标由三种颜色构成；/n当移动体前行，如果信号接收器一接收到的信号的强度W3.1大于信号接收器二的强度W3.2，则继续前行，如果W3.1<W3.2，则掉头；/n然后运动控制器控制移动体朝向一个方向旋转，在旋转过程中持续比较信号接收器一和信号接收器二接收到的信号的强度，如果W3.1>W3.2，且W3.1-W3.2的差值越来越大，则持续旋转，直至最大；如果W3.1-W3.2的差值越来越小，则反向旋转，直至最大；此时，移动体已开始对正目标物，继续前行；/n在移动体前行过程中，如果移动体上接近传感器给出接近信号，且同时目标物上的接近传感器也给出接近信号，则移动体已接近目标物；/n在进行上述过程中，如果移动体上的图像采集器检测到目标物上的色标，控制移动体朝着目标物的色标移动，从而保证移动体到达目标物的正前方。/n...

【技术特征摘要】
1.一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法，其特征在于：所述方法为：
在移动体上安装有至少两个信号接收器：信号接收器一、信号接收器二，且信号接收器一和信号接收器二分别安装在移动体前进方向的前端和后端；
在移动体上安装有接近传感器；
在移动体上安装有至少一个图像采集器，优选的，图像采集器位于移动体A的正前方的中间；
目标物上安装有至少一个信号发射器，且信号发射器安装在目标物中心或附近；
目标物上安装有接近传感器；
目标物B上设置有至少一组色标，该色标由三种颜色构成；
当移动体前行，如果信号接收器一接收到的信号的强度W3.1大于信号接收器二的强度W3.2，则继续前行，如果W3.1<W3.2，则掉头；
然后运动控制器控制移动体朝向一个方向旋转，在旋转过程中持续比较信号接收器一和信号接收器二接收到的信号的强度，如果W3.1>W3.2，且W3.1-W3.2的差值越来越大，则持续旋转，直至最大；如果W3.1-W3.2的差值越来越小，则反向旋转，直至最大；此时，移动体已开始对正目标物，继续前行；
在移动体前行过程中，如果移动体上接近传感器给出接近信号，且同时目标物上的接近传感器也给出接近信号，则移动体已接近目标物；
在进行上述过程中，如果移动体上的图像采集器检测到目标物上的色标，控制移动体朝着目标物的色标移动，从而保证移动体到达目标物的正前方。


2.如权利要求1所述一种可用于室内的基于无线和图像协同导航和定位的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：周明宝，李晓伟，胡科，
申请(专利权)人：无锡道驰光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32