图像配准、图像采集时间配准方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种图像配准、图像采集时间配准方法、装置、设备及介质。该图像配准方法包括：对动态视觉传感器和图像传感器进行图像采集时间配准；根据图像采集时间配准结果，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准；基于图像空间配准结果以及所述图像采集时间配准结果，使用所述图像传感器输出的图像帧对所述动态视觉传感器输出的数据进行图像配准。上述技术方案实现了动态视觉传感器和图像传感器间的图像配准，配准后动态视觉传感器图像对物体的感知能力更强。

【技术实现步骤摘要】
图像配准、图像采集时间配准方法、装置、设备及介质
本专利技术实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种图像配准、图像采集时间配准方法、装置、设备及介质。
技术介绍
动态视觉传感器(DynamicVisionSensor，DVS)擅长捕获运动物体的时域信息，具有很强的时间灵敏度，但对静态图像的捕获能力不足。相关技术中，动态视觉传感器可同时输出事件流和可见光图像，相当于是一种内部配准的机制，但输出的可见光图像为黑白图，分辨率较低，且输出可见光图像会影响事件流的输出速度，使此方案具有一定的局限性。因此，如何提升动态视觉传感器的物体感知能力(例如物体颜色、物体轮廓灯)是亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种图像配准、图像采集时间配准方法、装置、设备及介质，以提升动态视觉传感器的物体感知能力。第一方面，本专利技术实施例还提供了一种图像配准方法，包括：对动态视觉传感器和图像传感器进行图像采集时间配准；根据图像采集时间配准结果，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：/n对动态视觉传感器和图像传感器进行图像采集时间配准；/n根据图像采集时间配准结果，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准；/n基于图像空间配准结果以及所述图像采集时间配准结果，使用所述图像传感器输出的图像帧对所述动态视觉传感器输出的数据进行图像配准。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：
对动态视觉传感器和图像传感器进行图像采集时间配准；
根据图像采集时间配准结果，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准；
基于图像空间配准结果以及所述图像采集时间配准结果，使用所述图像传感器输出的图像帧对所述动态视觉传感器输出的数据进行图像配准。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据图像采集时间配准结果，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准，包括：
根据图像采集时间配准结果，获取所述动态视觉传感器在目标配准时间域内输出的目标事件数据，以及所述图像传感器在所述目标配准时间域内输出的目标图像帧；
根据所述目标事件数据以及所述目标图像帧，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对动态视觉传感器和图像传感器进行图像采集时间配准，包括：
响应于至少两次拍摄场景变化，分别获取与每次所述拍摄场景变化对应的所述动态视觉传感器输出的一个事件序列的事件序号，以及与每次所述拍摄场景变化对应的所述图像传感器输出的一组图像帧的帧序号；
根据各个所述事件序列的事件序号以及各组所述图像帧的帧序号，确定所述动态视觉传感器和所述图像传感器之间的图像采集时间配准参数，并将所述图像采集时间配准参数作为所述图像采集时间配准结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各个所述事件序列的事件序号以及各组所述图像帧的帧序号，确定所述动态视觉传感器和所述图像传感器之间的图像采集时间配准参数，包括：
分别确定每个所述事件序列的事件序号均值；
根据各个所述事件序列的事件序号均值以及各组所述图像帧的帧序号，分别确定事件序号均值的变化量与帧序号的变化量的各个对应比例，并将所述各个对应比例的均值作为所述图像采集时间配准参数。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标事件数据以及所述目标图像帧，对所述动态视觉传感器和所述图像传感器进行图像空间配准，包括：
根据所述目标事件数据，构建至少一个目标图像帧对应的事件流特征帧；
确定所述至少一个目标图像帧对应的特征描述子图像帧；
对所述至少一个目标图像帧对应的事件流特征帧与所述特征描述子图像帧进行基于特征的图像配准，得到所述动态视觉传感器和所述图像传感器之间的图像空间配准参数，并将所述图像空间配准参数作为所述图像空间配准结果。


6.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴臻志，徐茂轩，
申请(专利权)人：北京灵汐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11