一种淋巴结配准方法及装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术主要公开了一种淋巴结配准方法及装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括获取第一影像和第二影像中的多个关键点，其中，第一影像和第二影像为同一对象不同时间的影像。获取第一影像和第二影像中淋巴结的位置。将所述第一影像和第二影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系。确定标定坐标系下第一影像中的各淋巴结与第二影像中的各淋巴结之间的距离小于预定阈值的淋巴结对为初始配准的淋巴结对。在标定坐标系下获取初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量。基于初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量和二分图法确定配准的淋巴结对。本方案提高了配准速度和配准精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种淋巴结配准方法及装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及医疗
，特别涉及一种淋巴结配准方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质。
技术介绍
淋巴结随访是肿大淋巴结的诊断、鉴别诊断、治疗、愈后判断的重要依据。具体地，通过观察淋巴结的大小、分布、密度、包膜等的变化，从而知晓淋巴结病变的病理过程、估计其愈后的情况等。另外，淋巴结随访还可以优化淋巴结良恶性鉴定。淋巴结随访通常需要对病人在不同时间拍摄的肺部影像进行观察，如：在一月采集了病人的肺部影像，然后在三月的随访又采集了病人的肺部影像，此时可以通过对一月和三月采集的病人的肺部影像中淋巴结的形态、分布、密度等的变化进行相应的诊断。然而对于采集到的病人在不同时间的影像，由于两次采集时拍摄的角度、设备等的不同，采集出的影像也会有所不同，因此，对于同一个淋巴结而言，不同时期采集到的肺部影像中同一个淋巴结的位置会有所差别。目前，为了观察两幅影像中同一个淋巴结的变化情况，主要由医生根据其经验对两幅影像中的淋巴结进行匹配以确定两幅影像中的同一个淋巴结，但是采用人工的方式进行匹配，效率较低且存在较大的主观性，可能会出现误诊或漏诊的情况。因此，如何能够提供一种淋巴结的配准方法，提高配准效率的同时提高配准的准确度，成为目前亟待解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术提供一种淋巴结配准方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，以对淋巴结进行配准，在提高配准的效率和准确度的同时，也在一定程度上提高了医生的诊断效率和诊断的准确度。本专利技术提供一种淋巴结配准方法，包括：获取第一影像和第二影像中的多个关键点，其中，第一影像和第二影像为同一对象不同时间的影像；获取第一影像和第二影像中淋巴结的位置；将所述第一影像和第二影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系；确定标定坐标系下第一影像中的各淋巴结与第二影像中的各淋巴结之间的距离小于预定阈值的淋巴结对为初始配准的淋巴结对；在标定坐标系下获取初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量；基于初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量和二分图法确定配准的淋巴结对。可选的，所述将所述第一影像和第二影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系，包括：基于第一影像和第二影像中关键点的坐标确定空间变换矩阵；基于所述空间变换矩阵将所述第一影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系；或者，基于所述空间变换矩阵将所述第二影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系。可选的，确定标定坐标系下第一影像中的各淋巴结与第二影像中的各淋巴结之间的距离小于预定阈值的淋巴结对为初始配准的淋巴结对，包括：获取第一影像和第二影像中淋巴结所在的分区；以标定坐标系下位于同一分区的第一影像中的各淋巴结与第二影像中的各淋巴结之间的距离小于预定阈值的淋巴结对为初始配准的淋巴结对。可选的，所述获取第一影像和第二影像中淋巴结所在的分区包括：将所述第一影像/第二影像输入至关键目标获取模型中，以获取关键目标的信息，其中，所述关键目标包括主气管、主气管分叉点、支气管及动脉；若所述淋巴结位于所述主气管分叉点的下方，则基于所述支气管的信息，确定所述淋巴结所在的分区；若所述淋巴结位于所述主气管分叉点的上方，则基于所述主气管的信息和动脉的信息，确定所述淋巴结所在的分区。可选的，基于初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量和二分图法确定配准的淋巴结对，包括：以初始配准的淋巴结对中位于第一影像中的淋巴结和位于第二影像中的淋巴结分别作为二分图两侧的节点；以二分图一侧节点与所述关键点之间形成的向量与与其对应的另一侧节点与所述关键点之间形成的向量之间的相似度作为两侧节点之间的费用值；基于二分图两侧节点之间的费用值确定配准的淋巴结对。可选的，所述关键点包括：气管分叉点、胸骨点、椎骨点、左右支气管分叉点及与肋骨关联的点。可选的，获取第一影像和第二影像中的关键点，包括：将第一影像输入至第一定位模型，以获得所述第一影像的各第一关键点的位置；将所述第一影像的至少一个维度的影像层输入至第二定位模型，以获得所述第一影像在所述至少一个维度上的各第二关键点的位置，其中，任一维度的影像层包括以使用所述维度的切分平面切分所述第一影像得到的一帧或多帧连续的2D影像，不同维度的切分平面不平行；将所述各第一关键点和所述至少一个维度上的各第二关键点中相同的第一关键点和第二关键点作为目标关键点，基于所述相同的第一关键点和第二关键点的位置，确定第一影像中目标关键点的位置；将第二影像输入至第一定位模型，以获得所述第二影像的各第三关键点的位置；将所述第二影像的至少一个维度的影像层输入至第二定位模型，以获得所述第二影像在所述至少一个维度上的各第四关键点的位置，其中，任一维度的影像层包括以使用所述维度的切分平面切分所述第二影像得到的一帧或多帧连续的2D影像，不同维度的切分平面不平行；将所述各第三关键点和所述至少一个维度上的各第四关键点中相同的第三关键点和第四关键点作为目标关键点，基于所述相同的第三关键点和第四关键点的位置，确定第二影像中目标关键点的位置。本专利技术还提供一种淋巴结配准装置，包括：第一获取单元，用于获取第一影像和第二影像中的多个关键点，其中，第一影像和第二影像为同一对象不同时间的影像；第二获取单元，用于获取第一影像和第二影像中淋巴结的位置；映射单元，用于将所述第一影像和第二影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系；第一确定单元，用于确定标定坐标系下第一影像中的各淋巴结与第二影像中的各淋巴结之间的距离小于预定阈值的淋巴结对为初始配准的淋巴结对；第三获取单元，用于在标定坐标系下获取初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量；第二确定单元，用于基于初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量和二分图法确定配准的淋巴结对。本专利技术还提供一种计算机设备，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器能够执行上述的淋巴结配准方法。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由设备内的处理器执行时，使得所述设备能够执行上述的淋巴结配准方法。与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有如下有益效果：首先，获取第一影像和第二影像中的多个关键点，其中，第一影像和第二影像为同一对象不同时间的影像。然后，获取第一影像和第二影像中淋巴结的位置，将所述第一影像和第二影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系。确定标定坐标系下第一影像中的各淋巴结与第二影像中各淋巴结之间的距离小于预定阈值的淋巴结对为初始配准的淋巴结对。最后，在标定坐标系下获取初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种淋巴结配准方法，其特征在于，包括：/n获取第一影像和第二影像中的多个关键点，其中，第一影像和第二影像为同一对象不同时间的影像；/n获取第一影像和第二影像中淋巴结的位置；/n将所述第一影像和第二影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系；/n确定标定坐标系下第一影像中的各淋巴结与第二影像中的各淋巴结之间的距离小于预定阈值的淋巴结对为初始配准的淋巴结对；/n在标定坐标系下获取初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量；/n基于初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量和二分图法确定配准的淋巴结对。/n

【技术特征摘要】
1.一种淋巴结配准方法，其特征在于，包括：
获取第一影像和第二影像中的多个关键点，其中，第一影像和第二影像为同一对象不同时间的影像；
获取第一影像和第二影像中淋巴结的位置；
将所述第一影像和第二影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系；
确定标定坐标系下第一影像中的各淋巴结与第二影像中的各淋巴结之间的距离小于预定阈值的淋巴结对为初始配准的淋巴结对；
在标定坐标系下获取初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量；
基于初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量和二分图法确定配准的淋巴结对。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一影像和第二影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系，包括：
基于第一影像和第二影像中关键点的坐标确定空间变换矩阵；
基于所述空间变换矩阵将所述第一影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系；
或者，基于所述空间变换矩阵将所述第二影像中的多个关键点和淋巴结的位置映射至标定坐标系。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定标定坐标系下第一影像中的各淋巴结与第二影像中的各淋巴结之间的距离小于预定阈值的淋巴结对为初始配准的淋巴结对，包括：
获取第一影像和第二影像中淋巴结所在的分区；
以标定坐标系下位于同一分区的第一影像中的各淋巴结与第二影像中的各淋巴结之间的距离小于预定阈值的淋巴结对为初始配准的淋巴结对。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取第一影像和第二影像中淋巴结所在的分区包括：
将所述第一影像/第二影像输入至关键目标获取模型中，以获取关键目标的信息，其中，所述关键目标包括主气管、主气管分叉点、支气管及动脉；
若所述淋巴结位于所述主气管分叉点的下方，则基于所述支气管的信息，确定所述淋巴结所在的分区；
若所述淋巴结位于所述主气管分叉点的上方，则基于所述主气管的信息和动脉的信息，确定所述淋巴结所在的分区。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于初始配准的淋巴结对中各淋巴结与所述关键点之间形成的向量和二分图法确定配准的淋巴结对，包括：
以初始配准的淋巴结对中位于第一影像中的淋巴结和位于第二影像中的淋巴结分别作为二分图两侧的节点；
以二分图一侧节点与所述关键点之间形成的向量与与其对应的另一侧节点与所述关键点之间形成的向量之间的相似度作为两侧节点之间的费用值；
基于二分图两侧节点之间的费用值确定配准的淋巴结对。


6.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：石磊，余沛玥，华铱炜，彭佳佳，杨忠程，
申请(专利权)人：杭州依图医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33