一种水陆两栖仿生机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水陆两栖仿生机器人，包括多个波动鳍和多个依次连接构成条形躯体的摆动模块，相邻两个摆动模块之间通过万向连接机构相连，各摆动模块包括基板、安装于基板上的摆动件以及用于驱使摆动件往复摆动的摆动组件，水陆两栖仿生机器人还包括用于驱动各摆动组件工作的摆动驱动装置和用于驱使条形躯体弯曲转向的转向驱动装置，多个波动鳍环绕条形躯体间隔布置，每个波动鳍均与各摆动模块的摆动件相连。该水陆两栖仿生机器人具有环境适应性好、运动稳定性高、两栖运动性能好等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种水陆两栖仿生机器人
本专利技术涉及两栖机器人
，具体涉及一种水陆两栖仿生机器人。
技术介绍
随着海洋资源的逐渐开发和周边军事战略的需求，需要能够适应复杂作业环境和任务需求的水陆两栖机器人，来执行人类无法完成的近海域多种作战任务和探测任务，因此研制既能适应陆地和近海滩涂的多变地形，又能适应复杂水下环境的两栖机器人具有重要的使用价值和现实意义。现有的水陆两栖机器人基于仿生学的方法设计了多种结构型式，例如仿蟑螂、仿龙虾、仿螃蟹、仿蛇、仿章鱼等等。仿蟑螂结构机器人在实现水陆环境运动时，需要更换驱动机构，降低了机器人的实用性；仿龙虾或仿螃蟹结构机器人能够同时适应水陆环境，但其结构较为复杂，水下运动与地面行走效率较低，受到设计结构的影响其稳定性和行走速度很不理想；仿蛇机器人通过弯曲躯体关节使其在陆地和水下均具有一定的运动能力，但其较复杂的关节结构使其运动过程中所需能耗较高；仿章鱼机器人利用柔性躯体的结构特性，能够适应多种复杂环境，但其陆地行走效率较低。美国Pliant公司研制了一种Velox两栖机器人，具备较好的水陆环境适应性和隐身特性，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于：包括多个波动鳍(101)和多个依次连接构成条形躯体(100)的摆动模块(1)，相邻两个摆动模块(1)之间通过万向连接机构(2)相连，各摆动模块(1)包括基板(11)、以摆动方式安装在基板(11)上的摆动件(12)以及安装在基板(11)上用于驱使所述摆动件(12)往复摆动的摆动组件，所述水陆两栖仿生机器人还包括用于驱动各摆动组件工作的摆动驱动装置(3)和用于驱使条形躯体(100)弯曲转向的转向驱动装置(4)，多个波动鳍(101)环绕条形躯体(100)间隔布置，每个波动鳍(101)均与各摆动模块(1)的摆动件(12)相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于：包括多个波动鳍(101)和多个依次连接构成条形躯体(100)的摆动模块(1)，相邻两个摆动模块(1)之间通过万向连接机构(2)相连，各摆动模块(1)包括基板(11)、以摆动方式安装在基板(11)上的摆动件(12)以及安装在基板(11)上用于驱使所述摆动件(12)往复摆动的摆动组件，所述水陆两栖仿生机器人还包括用于驱动各摆动组件工作的摆动驱动装置(3)和用于驱使条形躯体(100)弯曲转向的转向驱动装置(4)，多个波动鳍(101)环绕条形躯体(100)间隔布置，每个波动鳍(101)均与各摆动模块(1)的摆动件(12)相连。


2.根据权利要求1所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：所述摆动组件为共轭凸轮机构，所述共轭凸轮机构包括两个驱动凸轮(14)和分别铰接安装在基板(11)两侧的两根摆杆(13)，两个驱动凸轮(14)转动安装在基板(11)上并分别对应与两根摆杆(13)接触配合，所述摆动驱动装置(3)与两个驱动凸轮(14)相连以驱使两个驱动凸轮(14)同步转动，所述摆动件(12)与两根所述摆杆(13)固接。


3.根据权利要求2所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：所述摆杆(13)与对应驱动凸轮(14)接触的配合面为弧面。


4.根据权利要求2所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：相邻两个摆动模块(1)的驱动凸轮(14)通过联动机构相连以同步转动，以任意一个摆动模块(1)作为驱动安装模块，所述摆动驱动装置(3)包括安装在所述驱动安装模块的基板(11)上的摆动旋转驱动件(31)，所述摆动旋转驱动件(31)的驱动端与驱动安装模块的驱动凸轮(14)相连。


5.根据权利要求4所述的水陆两栖仿生机器人，其特征在于：所述驱动安装模块为条形躯体(100)一端的摆动模块(1)，所述摆动旋转驱动件(31)密封安装在位于条形躯体(100)端部的密封罩中。


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【专利技术属性】
技术研发人员：罗自荣，尚建忠，殷谦，蒋涛，卢钟岳，夏明海，宋震，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43